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1这里我使用是哔哩哔哩的博主源码机器人工匠王杰 https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git 2建立工作空间 在主目录下载建立如下文件夹 catkin_ws---- ----src 3在src目录下下载项目源码 git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git 4开始尝试编译 catkin_make 如果有报错可以查看报错原因自行解决
2 添加节点 catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs 使用catkin_create_pkg创建了一个名为ssr_pkg的ROS软件包并添加了rospy、roscpp和std_msgs作为依赖项。这样的命令将创建一个基本的ROS软件包使其能够使用ROS Python (rospy) 和 ROS C (roscpp)同时依赖于ROS标准消息包 (std_msgs)。 具体来说这个命令执行后会在你的ROS工作空间的src目录下创建一个名为ssr_pkg的文件夹并在其中生成所需的基本文件结构和配置文件包括 CMakeLists.txt: 用于构建ROS软件包的CMake构建脚本。 package.xml: 包含ROS软件包的元数据和依赖项列表。 src文件夹: 包含ROS软件包的源代码文件你可以在其中编写ROS节点、服务和其他功能。 通过向catkin_create_pkg命令中添加所需的依赖项你可以告诉ROS软件包需要使用哪些ROS功能库。在你的例子中你添加了rospy、roscpp和std_msgs作为依赖项这表示你的软件包将使用Python的ROS功能库、C的ROS功能库以及ROS标准消息库。 2在ssr_pkg的src文件中新建chao_node.cpp文件 输入如下代码
#includeros/ros.hint main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc, argv, chao_node);printf(小马同学hello welcome coming Ros! \n );return 0;
} 在Cmake.txt配置的文本文件里面末尾添加如下两行
add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)target_link_libraries(chao_node${catkin_LIBRARIES}
)chao_node可以换成自己CPP文件的名字 3编译运行
在终端启动ROS roscore 运行我们的节点 rosrun ssr_pkg chao_node 备注ROS的节点就是想安卓系统的APP一样只是在ROS系统上面叫节点node
