写资料的网站有哪些,erp软件是什么软件,天津西青建设工程网站,建设o2o网站前记:听一首《不想病》#xff0c;歌词唱开头#xff1a;做什么都不对#xff0c;说什么都浪费#xff0c;想什么我都可悲....#xff1b;感觉就是不一样#xff0c;好歌#xff01;哎#xff0c;#xff0c;#xff0c;回到正题。好多事要去做#xff0c;还得挤时间…前记:听一首《不想病》歌词唱开头做什么都不对说什么都浪费想什么我都可悲....感觉就是不一样好歌哎回到正题。好多事要去做还得挤时间去玩可悲啊 :D 。这里记录一下MATLAB与Robotstudio建立简单socket的例子。至于建立通讯的意义何在暂时不能深入探究(我想最重要的联合仿真时的数据传递MATLAB对数据进行分析类似的吧)。附在建立通信之前MATLAB必须保证安装有能进行TIP/IP通信的Instrument Control Toolbox,然后就是Robotstudio创建了系统和对应通讯的Rapid程序MATLAB作为clientRS最为server。1、建立Robotstudio方机器人系统和Rapid程序。1)打开RS界面左上角基本---ABB模型库---拖入机器人---从布局建立系统---一直点击下一步---直到有选项---在添加选项里加入616-1 PC interface---完成---等待控制器状态变绿。2)点击RAPID在模块中建立程序如下3)rapid程序如下MODULE moudle1!define variablesVAR socketdev server;VAR socketdev client;VAR string message;VAR string string1:;VAR string string2{3}:[,,];VAR num pass:0;VAR num X:0;VAR num Y:0;VAR num Rz:0;VAR bool flag1:FALSE;VAR rawbytes data;CONST robtarget p10:[[0,0,23.72],[0.00796547,0.908649,0.417482,0.0017992],[0,-1,1,0],[9E09,9E09,9E09,9E09,9E09,9E09]];TASK PERS tooldata toolxi:[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[-1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];PROC main()a:!create communicationSocketCreate server;SocketBind server,127.0.0.1,55000;SocketListen server;SocketAccept server,client;!send a meassage to the clientSocketSend client,\Str:Hello client;!receive a message from the clientSocketReceive client,\Str:string1;UnpackRawBytes data ,1,message,\ASCII:15;!close cmmunicationSocketClose server;TPErase;TPWrite string1;WaitTime 4;string2{1}:StrPart(string1,1,1);string2{2}:StrPart(string1,2,8);string2{3}:StrPart(string1,2,8);flag1:StrToVal(string2{1},pass);flag1:StrToVal(string2{2},X);flag1:StrToVal(string2{3},Y);IF pass 1 AND flag1 THENMoveL Offs(p10,X,Y,15), v1000, fine, toolxi;MoveL Offs(p10,X,Y,0), v1000, fine, toolxi;WaitTime 0.5;MoveL Offs(p10,X,Y,15), v1000, z50, toolxi;ELSETPWrite failed to get the data;waittime 2;GOTO a;ENDIFENDPROCENDMODULE2、MATLAB端程序%%socket communication with robotstudiotctcpip(127.0.0.1,55000);%open the communicationfopen(tc);%recive a message from the robotstudiomessagefread(tc);%send a message to the robotstudiofwrite(tc,12345678921234567);3、点击RS运行后程序指针在 22 行SocketAccept server,client;处等待运行MATLAB程序点击MATLAB的m文件RUN等待一会儿通信建立并且出现如下显示1)机器人示教器上tpwrite写屏指令写出MATLAB发来的数字。2)MATLAB端如此数据发送通讯完成。4、后记在实际应用中通讯数据互相传递的过程不像上述必须要根据实际所需传递正确的数据类型、数据类型转换、格式变化和收发等设置(在程序中加入while循环保持持续数据的传递----这部分会在后续记录上)。在rapid程序中可以查看string112345678921234567(鼠标放在上面就显示了)通过StrPart和StrToVal指令将其分割转换成‘1’‘23456789’‘21234567’如下也可以在示教器中查看程序数据。同时X,Y的值也改变了。而接下来需要解决的就是MATLAB发送‘有用的数据’以便用于控制机器人在工作区间运动否则机器人运动报错(报错如最下)。
