免费推广网站,企业法治建设工作报告,广州自助网站推广制作,河南建设厅网站地址本篇文章主要介绍在安装完ROS后#xff0c;在进行MATLAB与ROS联合仿真之前#xff0c;需要进行的一些环境搭建以及准备工作#xff0c;主要分为 创建ROS工作空间及功能包、必备功能包安装、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷… 本篇文章主要介绍在安装完ROS后在进行MATLAB与ROS联合仿真之前需要进行的一些环境搭建以及准备工作主要分为 创建ROS工作空间及功能包、必备功能包安装、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工具安装选做 六部分。 本部分内容共分为上下两篇上篇包括创建ROS工作空间及功能包和必备功能包安装这两部分下篇包括、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工具安装选做这四部分。 第三部分 安装Gazebo11 1.设置你的电脑来接收软件
sudo sh -c echo deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list2.设置秘钥
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -3.安装Gazebo
sudo apt-get updatesudo apt-get install gazebo11sudo apt-get install libgazebo11-dev4.检查你的安装
gazebo5.安装其他关联安装包应该已自动安装了可输入指令看一下是否已自动安装没装的话装一下
sudo apt-get install ros-noetic-rvizsudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publishersudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-controlsudo apt install ros-noetic-moveit6、运行 安装包索引
sudo apt-get update第四部分 导入实验功能包至工作空间 1、将实验资料里的ackerman_sim功能包复制到工作空间catkin_ws的src文件夹下如果不能粘贴就在win10下选中该功能包直接拖到虚拟机下的src文件夹下 2、打开ackerman_sim功能包将smartcar_plane文件夹复制 在主文件夹下使用Ctrlh显示隐藏文件选择.gazebo文件夹打开后选择models文件夹打开后将刚才复制的文件粘贴至该文件夹下如下所示如果没有找到.gazebo文件夹说明你安装完成后没有启动过启动一次后就生成了如果没有models文件夹就在.gazebo文件夹下自己创建一个 3、我整理下载了一些常用的gazebo模型由于GitHub网站访问并不友好所以想要使用某些模型的时候最好先下载至本地然后添加至gazebo的models中就像上一步一样大家可以把实验资料里的模型按照上一步的方法导入进行选做 大家拿到的是下面这样一个压缩包将其复制到虚拟机要是不能粘贴同样采用拖拽的方式 将压缩包复制到虚拟机后双击打开讲里面的内容拖拽至主文件下完成解压这时候压缩包就可以删除了打开解压后的文件夹选择你想要的或者全部添加到第2步提到的models文件夹下就可以了此时打开gazebo在insert界面就可以看到导入的本地模型了 4、之前也提过了在我们对工作空间进行修改后要重新编译工作空间依次执行下面三条指令
cd ~/catkin_ws/catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash第五部分 安装Visual_Studio_Code(选做) Ubuntu环境下安装Vscode有多种方式这里介绍的是作为一个 Snap 软件包安装 Visual Studio Code这种方式比较简单较适合新手但存在一些局限性部分功能受限所以此处也可以根据需要更改为使用完整版安装方式 Snaps 是一种自包含的软件包它包含需要运行这个应用所有的依赖。 Snap 软件包容易升级并且非常安全。和标准的 deb 软件包不同snaps 需要占用更大的磁盘空间和 更长的应用启动时间。 Snap 软件包可以通过命令行或者 Ubuntu 软件应用来安装。 想要安装 VS Code snap版打开你的终端(CtrlAltT)并且运行下面的命令
sudo snap install --classic codeVisual Studio Code 已经在你的 Ubuntu 机器上安装好了你可以开始使用它了。 第六部分 常用便捷工具安装选做 1、安装可视化分区工具gparted 在我们创建虚拟机的时候如果分配的磁盘过小在后续的使用时可能需要进行扩容在扩容后你会发现好像磁盘并没有变大这时候就需要进行重新分区Ubuntu重新分区的方法很多这里我采用了较简单的一种采用可视化分区工具gparted进行重新分区使用以下指令进行安装 sudo apt-get install gparted2、安装自动格式化整理代码功能包clang-format-9 使用以下指令进行安装
sudo apt-get install clang-format-93、安装软件包管理器synaptic 打开终端并输入以下指令进行安装
sudo apt-get install synaptic
