网站的功能需求,wordpress4.0.1,凡客包包,河北住房建设厅网站1.前言
开发初期学习了下面博主的文章#xff0c;也报了他在古月局的课#xff0c;相当于感谢吧。
ROS Qt5 librviz人机交互界面开发一#xff08;配置QT环境#xff09;-CSDN博客r
软件前期也是参考他的开源项目
GitHub - chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App …1.前言
开发初期学习了下面博主的文章也报了他在古月局的课相当于感谢吧。
ROS Qt5 librviz人机交互界面开发一配置QT环境-CSDN博客r
软件前期也是参考他的开源项目
GitHub - chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App at simple 想要开发相关软件的肯定也都发现网上关于RosQT编程的学习资料很少librviz的资料更少而且很多也都是复制粘贴别人的。编写这个软件花了很多功夫包括如何导入ros库写cmake看rviz源码。前期想把一个RosQT工程编译出来都花了很长时间。
当前程序运行稳定不会崩溃各种用户瞎操作的情况都考虑到了只有rtsp拉取可能有一点小bug但也只会影响视频软件不会崩溃。
代码写的很垃圾但是功能实现了垃圾代码可以后期规范其实也不想去规范能跑就行。
2.开发环境
系统Ubuntu1804
Rosmelodic
开发工具QtCreator
QT版本5.14.1 (没有用ros官方提供的ros_plugin插件插件只支持5.9好像)
FFmpeg4.4各个版本接口不一样所以不同版本的代码会出错
3.功能介绍
主界面
软件所有设置支持关闭前自动保存再次打开时恢复上次关闭前状态
上方 状态与Ros主节点连接状态 延迟与机器人之间的延迟通过ping实现 电量完整动画效果低于20%呈现红色还有黄色和绿色通过ros节点实现 电压电量是通过计算电压得出 设置按键 左侧 仪表盘显示速度有一些其他接口没用到例如挡位等因为用的是汽车仪表盘控件 基本设置角速度/线速度/等 键盘控制
右侧 可以后续增加其他功能控件 RTSP视频拉取 支持四路RTSP协议的视频流拉取每个视频是一个单独线程 单个视频双击可以最大化 可以设置单个视频分辨率下图该功能代码没合进去 建图与导航 支持rviz常用Tool 支持设置返航点并且一键返航 支持rviz插件功能在工作空间中编译好插件后需要在代码里给插件编写界面如图中的3D Nav Goal 支持视角改变当前只支持第三人称和俯视 支持显示rviz常用图层只需在设置里进行选择配置 2D地图显示 点云显示 模型显示 可以实时显示机器人状态例如有机械臂时可以实时显示机械臂姿态 设置选项
基础设置
话题设置基于Ros的一些功能的话题设置
连接与Ros主节点连接设置可以设置成打开软件自动连接
视频rtsp拉取的地址
主题包括黑色/灰色/蓝色主题 rviz地图配置
配置过程与rviz一样可以进行增删改
支持基本上所有的rviz图层
支持保存配置到文件和读取配置配件功能
支持打开软件自动读取上次配置 视角设置 当前支持第三人称和俯视并进行如下配置 TargetFrame的选择可以使视角对机器人进行跟随 节点信息 节点信息查看
