瓷器网站源码,wordpress get_page_link,技能培训有哪些科目,百度认证中心2021年8月10日#xff0c;雷军进行继宣布造车之后的第二次演讲。在这场以“我的梦想#xff0c;我的选择”为主题的演讲上#xff0c;雷军详细讲述了创业后的故事#xff0c;发布了一系列全新产品。其中#xff0c;给人最大惊喜同时也给人带来诸多疑问的就是我们这篇推文的… 2021年8月10日雷军进行继宣布造车之后的第二次演讲。在这场以“我的梦想我的选择”为主题的演讲上雷军详细讲述了创业后的故事发布了一系列全新产品。其中给人最大惊喜同时也给人带来诸多疑问的就是我们这篇推文的主角——“CyberDog”中文名 “铁蛋”。在现场的展示中这只“人类高质量宠物”可以行走、站立、小碎步跳舞等等。CyberDog拜年CyberDog行走在官方给出的运动性能参数中介绍到除了这些CyberDog还支持恢复站立、姿态展示、缓慢趴下、缓跑、小跑、奔跑、跳跑、跳跃、倒地恢复、打滚、握手、跳舞、转圈、作揖、坐下等一系列功能动作。此物一出各大论坛上也是众说纷纭有人惊叹于他的外观有人惊叹于他的智能也有人惊叹于他在不同指令下不同行为的体现。可是这只全新的物种到底是如何做到这些复杂的动作的它的出现又能为人类做些什么呢相信绝大多数人看到这只机器狗的第一反应都如下面的表情包一样“我不理解”。这只看起来像小狗的机器人其实是当前业内备受关注的新产品形态——仿生四足机器人。CyberDog全身拥有11组高精度传感器时刻待命可主动探测外部细微变化它搭载了AI超级计算机——NVIDIA JETSON XAVIER NX平台可处理来自多个传感器的海量数据。于此同时CyberDog使用了自研的高性能伺服电机通过全志MR813芯片对全身的运动模块进行控制。如果把传感器组比作CyberDog的“眼睛”那NVIDIA JETSON XAVIER NX就是它的“大脑”伺服电机就是它的“肌肉”Allwinner MR813就是“小脑”。下面就来了解一下铁蛋的各个“器官”是如何组成它的运动系统的。#01大脑-英伟达主控CyberDog 的“大脑”是英伟达的 Jetson Xavier NX 平台这是一台用于嵌入式和边缘系统的 AI 超级计算机。它集成了6个core NVIDIA Carmel ARM v8.2 64-bit CPU、搭载 384 NVIDIA CUDA cores 和 48 Tensor cores的GPU、2个 NVDLA 引擎深度学习加速器、7路VLIW视觉处理器。可以提供最高21T的算力。这保证了 CyberDog 可以毫无障碍地处理从传感器系统捕获的大量数据准确领会主人的意图。同时支持2个 MIPI CSI-2 D-PHY lanes、以太网、WIFI/BT、HDMI、多路USB等。有了这个大脑这台机械狗甚至可以直接外接显示输入设备变身一台“电脑”当然并不是我们传统意义上使用的那种个人用电脑而是用于开发等用途。Nvidia Jetson Xavier NX#02眼睛-11组高精度传感器为了让铁蛋真的像一条狗小米为其配备了超过11组高精密传感器包括Intel Realsense D450深度摄像头、AI交互相机、双目超广角相机、TOF传感器、环境光传感器、超声波传感器、惯性测量单元、GPS模组、地磁传感器、光流计、6MIC环型阵列、触摸传感器等。有了这些丰富的传感器CyberDog就像一个拥有白眼的“感知型忍者”可以敏锐地感觉都周围流动的“查克拉”并做出避障、预警等行为。不仅仅是堆砌硬件小米手机影像部门还亲自介入将自己在手机方面深耕多年影像的技术运用至四足机器人领域将硬件的性能发挥到极致。比如CyberDog的自主跟随能力就是源自人脸识别技术的衍生以及SLAM建图和导航避障功能都来自影像技术的延伸的视觉探知技术CyberDog通过影像技术感知环境后通过算法创建出地图并导航最终规划出最优路线。#03肌肉-自研伺服电机CyberDog全身的自由度是12单腿的自由度是3即每只脚大腿关节处有两个电机小腿关节处有一个电机共12个电机。12个电机的组合让CyberDog可以自由地做出奔跑、跳跃、空翻等高难度动作。据悉这12个伺服电机均由小米自研单个最大扭矩达32N·m最大转速为220rpm可以让这只14KG重的CyberDog以11.5km/h的速度前进这个速度大概和一个普通人晨跑的速度相当让主人带着CyberDog跑步遛狗成为可能。伺服电机性能参数#04小脑-全志MR813CyberDog“小脑”使用的国内知名芯片设计厂商全志科技的Allwinner MR813。MR813将负责MPC算法的执行、运动控制、电源系统管理和OTA系统管理等工作。即CyberDog的四只脚以及上面的12个伺服电机都将在MR813的控制下有序地行动让CyberDog不会出现顺拐或者“扑街”。MR813是全志针对运动机器人市场推出的高性能SoC4核A53架构主频高达1.6GHz拥有丰富的音视频接口和运动驱动接口。据悉MR系列芯片已经在在扫地机器人产品上被广泛应用其中包括小米、石头、追觅等知名厂商。本次CyberDog使用MR813也是复用追觅已经成熟的运动驱动模块这样可以保证产品的性价比、稳定性和可量产性。也就是说MR813在其它产品上都是作为“大脑”而在CyberDog中只用作“小脑”可见MR813性能的强大也透露出小米对CyberDog用料选项的踏实和良心。CyberDog的MPC算法使用的则是知名开源四足MPC算法 MIT Mini Cheetah。对于仿生四足机器人MPC算法的研究一直是近年的热点。MIT这套算法广受开发者欢迎许多DIY开发者甚至专业厂商都会基于这套算法进行开发。MR813则是为算法的运行提供了一个高效稳定的环境。MR813系统框图米家扫地机器人1T使用MR813作为“大脑”#05神经系统-系统整合在整体系统框架方面CyberDog使用的是主流的机器人开源架构ROS 2它提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件同时提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。其中Jetson Xavier NX 运行的是Ubuntu 18.04操作系统11组高性能传感器获取到的环境信息传到Jetson Xavier NX后由Jetson Xavier NX进行处理并将运动信息通过千兆网口下发到MR813由MR813进行运动总控制分别控制一个MCU进行OTA和电池包的管理和另一个MCU进行电机的控制与12个高性能伺服电机通过CAN 2.0进行通信。小米CyberDog系统框图#市场前瞻目前仿生领域四足机器人的研究比较成熟世界上最有名的四足仿生机器人研发团队当属波士顿动力旗下研发的“大狗”系列仿生机器人已经有十几个产品型号分支但售价却达到了惊人的7.5万美元约合人民币48万这个价格让很多普通消费者都望而却步。今年 6 月国内的宇树科技发布了 Unitree GO1共有三个版本售价 2700 美元的 G01 Air base 型号、售价 3500 美元的 G01 和售价 8500 美元的 G01 Edu这个价格可以说率先打开了四足机器人在普通消费人群中的市场不过碍于功能的不足依然难以进入大众眼界。也就是说Unitree GO1 起步价仅需 1.6 万元人民币然而这个价格纪录目前已被小米9999的CyberDog打破了。但是从目前供应链获取到的信息来看Jetson Xavier NX核心模块的市场报为3000元Intel Realsense D450深度摄像头的市场报价约为1500元这两个关键元器件的成本就已经接近CyberDog硬件成本的一半。全志的芯片虽然一直以高性价比著称但是作为一个扫地机器人大脑级别的芯片再加上12个伺服电机、电池、金属外壳等材料CyberDog 卖9999元的价格真的是“交个朋友”了。截止2021年8月底CyberDog 产品虽然未交货但是已经有人以数倍的价格收购名额了。小米副总裁常程在微博对于“为什么要做这样一个机器人”的问题是这样回应的“这还是一项投资未来的决策。一方面仿生机器人未来在服务、工程、安防、医疗等诸多领域蕴含着巨大的市场潜力。另一方面小米作为全球化的科技公司有必要尽早在前沿领域进行几乎布局夯实专利储备。探索仿生机器人的过程也是在做技术预研其中机器视觉、导航避障、人机交互、AI语音算法等技术可以反哺手机、智能家居等产品。”与此同时我们在这个产品中看到了小米强大的模块整合能力在项目中分别调动了核心的手机影像部门、小爱同学AI部门、语音算法部门、生态链公司追觅、芯片原厂全志科技等众多部门、合作伙伴从概念设计到机械结构设计、BSP、算法移植、系统联调到最终产品交付只用了10个月的时间。上一次我们看到这样集全集团之力去做一个玩具的场景是《四驱兄弟》里的三国藤吉集合三国重工最高科技而打造他的疾速眼镜蛇。而这些模块其实也是自动驾驶会用到的技术热点结合之前宣布造车的消息外界猜测CyberDog其实是在为小米汽车的团队搭建和技术预研做准备。-End-编辑李泽禧作者DOT小文哥技术顾问Kirin 、Peng推荐阅读专辑|Linux文章汇总专辑|程序人生专辑|C语言我的知识小密圈关注公众号后台回复「1024」获取学习资料网盘链接。欢迎点赞关注转发在看您的每一次鼓励我都将铭记于心~嵌入式Linux微信扫描二维码关注我的公众号
