网站空间域名维护协议,自定义网页,网站建设归工商局管还是工信局管,在线简历制作在SLAM#xff08;Simultaneous Localization and Mapping#xff09;和SFM#xff08;Structure from Motion#xff09;这些复杂的估计问题中#xff0c;因子图算法以其高效和灵活性而脱颖而出#xff0c;成为图模型领域的核心技术。GTSAM#xff08;Georgia Tech Smo… 在SLAMSimultaneous Localization and Mapping和SFMStructure from Motion这些复杂的估计问题中因子图算法以其高效和灵活性而脱颖而出成为图模型领域的核心技术。GTSAMGeorgia Tech Smoothing and Mapping库作为因子图算法的一个杰出代表由佐治亚理工学院的团队开发是机器人学和计算机视觉领域里数据平滑和地图构建的重要工具。本文旨在指导读者在Ubuntu 18.04系统上安装GTSAM库。详细介绍安装步骤和必要的配置以确保读者能够顺利地在其Linux环境中集成GTSAM。 1. 安装依赖项
首先需要安装GTSAM运行所需的依赖项。可以通过执行以下命令来完成
sudo apt-get install libboost-all-dev cmake libtbb-dev或sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libtbb-dev这些命令将会安装Boost库用于C程序的标准库、CMake一个跨平台的安装构建工具和TBBIntel Threading Building Blocks用于支持并行计算的库。
如果需要您还可以按照官网的指示安装MKLMath Kernel Library一种高性能的数学库。
2. 克隆和安装GTSAM
接下来不是从官方网站下载GTSAM的压缩包而是从一个特定的代码仓库克隆。这个仓库可能包含了一些特定的优化或更新。您可以通过以下命令来克隆并构建GTSAM
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam/
mkdir build cd build
cmake ..
make check ( long time to wait !!! )
sudo make install ( long time to wait, again !!! )这些命令会从指定的Git仓库中克隆GTSAM代码创建一个构建目录并在该目录中构建GTSAM。make check是一个可选步骤用于运行一些测试以确保库正确编译。最后sudo make install将GTSAM安装到系统中。
注意事项
确保在执行这些步骤之前您的系统已经更新到最新状态。如果在安装过程中遇到问题请仔细检查错误信息它们通常会提供关于如何解决问题的线索。
通过遵循这些步骤应该能够在Ubuntu 18.04系统上顺利安装GTSAM并开始利用它进行高级的机器人学和计算机视觉项目。
