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Gazebo 可在…系列文章目录 前言
机器人系统工具箱Robotics System Toolbox™为使用 Gazebo 模拟器可视化的模拟环境提供了一个界面。通过 Gazebo您可以在真实模拟的物理场景中使用机器人进行测试和实验并获得高质量的图形。
Gazebo 可在 Linux® 机器或 Linux 虚拟机上运行并使用插件包与 MATLAB® 和 Simulink® 进行通信。在 Gazebo 中进行仿真时请注意以下要求和限制。 一、在 Linux 虚拟机上运行 Gazebo 仿真器
从 Virtual Machine with ROS and Gazebo 中下载并安装虚拟机VM。在虚拟机中所需的 Gazebo 插件位于 /home/user/src/GazeboPlugin 文件夹中。虚拟机包含这些软件并有这些硬件要求。
虚拟机中包含的软件
操作系统 - Ubuntu® Ubuntu 20.04.3 LTS (Focal Fossa)软件包 - CMake 3.16.3、Gazebo 11 和 Gazebo 插件
最低硬件要求
处理器CPU- 四核 Intel® i5 或同等配置内存RAM- 4 GB 或以上图形卡GPU- 1 GB 或更大显存的专用 GPU磁盘空间 - 至少 20 GB 可用磁盘空间
1.1 ROS 2 Foxy and Gazebo
本页列出了作为机器人系统工具箱Robotics System Toolbox™和 ROS 工具箱ROS Toolbox™补充的虚拟机的安装说明。您可以使用 MATLAB® 和 Simulink® 与 Gazebo 机器人模拟器以及外部 ROS机器人操作系统和 ROS 2 网络协同工作。Ubuntu® Focal 20.04 虚拟机适用于多种平台Windows®、Mac 和 Linux®包含以下内容
ROS 2 Foxy 桌面安装ROS Noetic 桌面安装Gazebo 机器人模拟器 11.0.0模拟 TurtleBot® 3 的 Gazebo 世界示例
支持的平台包括 64 位 Windows、64 位 Linux 和 64 位 Mac OS X。安装说明按主机平台列出。 1.1.1 Windows64 位
下载并安装 VMware® Player 软件许可证VMware® Player software (license)https://www.vmware.com/download/eula/universal_eula.html。下载包含虚拟机的存档archivehttps://ssd.mathworks.com/supportfiles/ros/virtual_machines/v3/ros_noetic_foxy_gazebov11_linux_win_v1.zip。将存档解压缩到硬盘驱动器上的某个位置。启动 VMware Player。在 VMware Player 中按打开虚拟机。浏览到 Ubuntu 映像的位置选择 ros_noetic_foxy_gazebov11.vmx 文件然后按确定。现在虚拟机已添加到库中。在 VMware Player 中启动虚拟机。如果打开的窗口询问您是否复制或移动了虚拟机请按我复制了它。
1.1.2 Mac OS X64 位 该平台使用 VirtualBox® 运行虚拟机因为 VMware Player 不适用于 Mac。如果您拥有 VMware Fusion® 的有效许可证则可以按照 Windows 的安装说明进行安装。
下载并安装 VirtualBox® VirtualBox®https://download.virtualbox.org/virtualbox/6.1.26/VirtualBox-6.1.26-145957-OSX.dmgfor OS X 主机许可证(license)https://www.gnu.org/licenses/old-licenses/gpl-2.0.html。 将虚拟机virtual machinehttps://ssd.mathworks.com/supportfiles/ros/virtual_machines/v3/ros_noetic_foxy_gazebov11_mac_v1.ova下载到硬盘驱动器上的文件夹。 启动 VirtualBox。 在 VirtualBox 中选择文件菜单中的导入设备条目。 选择刚刚下载的文件然后按 Next下一步。 验证虚拟机设置然后按导入。导入过程可能需要几分钟。 虚拟机现已添加到库中。 在 VirtualBox 中启动虚拟机。 根据主机的网络配置您可能需要调整虚拟机的网络设置。如果首次启动时虚拟机显示找不到网络接口的警告请按更改网络设置并选择主机的主网络适配器名称。
1.1.3 Linux64 位 下载 VMware® Player 软件捆绑包许可证。 以管理员权限执行软件包安装程序安装 VMware Player。 下载包含虚拟机的存档archivehttps://ssd.mathworks.com/supportfiles/ros/virtual_machines/v3/ros_noetic_foxy_gazebov11_linux_win_v1.zip。 将存档解压缩到硬盘驱动器上的某个位置。 启动 VMware Player。 在 VMware Player 中按打开虚拟机。 浏览到 Ubuntu 映像的位置选择 ros_noetic_foxy_gazebov11.vmx 文件然后按确定。 现在虚拟机已添加到库中。 在 VMware Player 中启动虚拟机。 如果打开的窗口询问您是否复制或移动了虚拟机请按我复制了它。
二、局限性 MATLAB
不支持代码生成。MATLAB 与 Gazebo 模拟器之间的通信是异步的。
Simulink
不支持代码生成。不支持快速加速器模式。
