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01. ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode 02. ROS学习笔记(二)—使用 VScode 开发 ROS 的Python程序#xff08;简例#xff09; 03. ROS学习笔记(三)—好用的终端Terminator 一、什么是launch文件 虽然说Terminator终端是能够比较方便直观的看运行的节点…ROS学习笔记文章目录
01. ROS学习笔记(一)—Linux安装VScode 02. ROS学习笔记(二)—使用 VScode 开发 ROS 的Python程序简例 03. ROS学习笔记(三)—好用的终端Terminator 一、什么是launch文件 虽然说Terminator终端是能够比较方便直观的看运行的节点但有时候节点一多输入的rosrun指令也会很多这时候可以使用launch优化下启动节点的代码了。launch是启动文件采用XML格式书写roslaunch浏览XML文件是一行一行运行的。 下面是launch文件的几类标签。其中常用的有 launch 该标签是任何roslaunch文件的根元素。 node 用于启动和关闭节点举例
node pkgturtlesim typeturtlesim_node namet1/node — 包含的某个节点pkg ----- 功能包type ---- 被运行的节点文件name -- 为节点命名output- 设置日志的输出目标
启动luanch节点的指令:
roslaunch 包名 launch文件名二、如何使用launch文件 1.在vscode中创建launch文件夹 首先右击我们上一项目创建的功能包然后选择“新建文件夹”命名为launch 2.创建.launch文件 选中 launch 文件夹右击 然后 添加 .launch 文件如下的“start_turtle.launch”文件。然后点击保存很重要啊不然后面会报错。 3.编辑launch文件 ① 编写运行一个节点的launch文件运行我们上一项目写好的一个打印输出的节点程序
launchnode pkghello typehelloworld_p.py nameHello_Vscode_p outputscreen /
/launch其中pkg是你的功能包名hellotype是你要运行的节点的程序名python文件需要加.py 因为要打印输出所以要显示在屏幕上要添加output参数。然后保存。运行按下 Ctrl “~”那个小波浪号在弹出来的窗口中输入如果没有输入可以点击右方的“”号看图。先sourcesource ./devel/setup.bash一下然后roslaunchroslaunch hello start_turtle.launch运行。最后可以看到打印的结果。 运行结果
② 添加多个节点。继续编写ROS自带的乌龟节点和乌龟键盘控制节点的程序
launchnode pkghello typehelloworld_p.py nameHello_Vscode_p outputscreen /node pkgturtlesim typeturtlesim_node namet1/node pkgturtlesim typeturtle_teleop_key namekey1 /
/launch保存之后同样先source一下然后roslaunch。将鼠标放在输出窗口终端通过↑↓←→就可以控制乌龟运动了 同时你也可以下拉看到在窗口打印输出了 HelloWorld, 我是 VSCode!
这样就完成了运行一个launch文件同时启动了3个节点打印输出的hello.py乌龟面板、乌龟键盘控制的功能
