贵州省住房和城乡建设厅网站人事教育栏,微软做网站的软件,长春新冠最新情况,网站备案需要准备什么材料大家好#xff0c;我是虎哥#xff0c;朋友介绍#xff0c;有一款单线激光雷达#xff0c;25米的检测距离#xff0c;有80HZ的扫描频率#xff0c;而且角度分辨率最高可以到0.1#xff0c;这个参数我确实没有见过#xff0c;所以立刻着手从厂家那申请到了VISIOSCAN雷达… 大家好我是虎哥朋友介绍有一款单线激光雷达25米的检测距离有80HZ的扫描频率而且角度分辨率最高可以到0.1°这个参数我确实没有见过所以立刻着手从厂家那申请到了VISIOSCAN雷达样品第一时间亲自做做接入适配测试总结一下自己的简单测试经验分享给大家。 LZR®-VISIOSCAN RD是一款紧凑可靠的激光扫描仪用于AGV/AMR在复杂的工业环境中的精确定位和导航。基于TOF技术传感器可在275°的测量角度上扫描周围环境。LZR®-VISIOSCAN RD具有高角度分辨率和长探测范围最适合SLAM导航应用AMR和叉车。通过灵活的访问端口和Starfleet软件传感器易于配置和诊断。 目录
一、LZR®-VISIOSCAN RD 单线激光介绍
1.1 扫描范围
1.2 技术参数
二、WIN端测试配置
2.1 软件安装
2.2 链接雷达
2.3 软件界面介绍
2.4 修改雷达的IP
三、ROS下查看点云
3.0 设置雷达对应链接网口至同一网段IP
3.1 建立工作空间
3.2 拷贝代码
编辑
3.3 编译源码包
3.4 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息
3.6 启动驱动
3.7 启动RVIZ查看点云
编辑
四、总结 一、LZR®-VISIOSCAN RD 单线激光介绍 比业电子是一家很成熟的激光器生产厂家之前一直致力于自动门行业的安全检测装置这一款也是厂家为求突破技术转化的一款产品继承了厂家安全第一可靠稳定的特点。 LZR®-VISIOSCAN RD生成高分辨率检测场每秒110080次可靠的距离测量最高可达0.1°角分辨率非常适合SLAM导航。厂家提供ROS驱动利用BEA ROS驱动程序该传感器可以很容易地集成到导航系统中。 1.1 扫描范围 LZR®-VISIOSCAN 可以提供 275°范围的点云数据90°的位置处于传感器的正前方存在一段 90°的盲区位于 227.5°~312.5°的区间。
1.2 技术参数 线数单线 扫描原理TOF 测距能力0.08 - 25 m 90% reflectivity 精度典型值±20mm(典型值)静态可达±15mm 扫描角度275° 水平角分辨率0.2° 80 Hz, 0.1° 40 Hz 扫描速度110080次 per second 以太网输出网口TCP/IP100MBit/s 工作功率 5.5W 供电电压12-24 V DC 工作温度-30°C to 60°C 防护等级IP67 尺寸85.5mmX80.2mmX73.5mm 二、WIN端测试配置
2.1 软件安装 官方提供了点云专用显示软件并且支持很多CPU平台我实在WIN11系统下采用X64版本进行的测试。 默认需要安装一下。 之后一路next就可以。然后等待安装完成。 安装完毕。 安装完毕后你的电脑桌面多了一个文件夹。 打开软件先看看。 软件界面还挺有科幻感。接下来我们就是需要将雷达接到你电脑的网口上雷达默认IP是192.168.1.2 端口为3050这个在官方提供的手册上就能找到。先把自己的链接雷达的网卡修改到1网段一个固定IP上。我自己的电脑我设置是192.168.1.80 试试能不能ping通雷达默认的IP 说明电脑和雷达之前的网络通信是OK的。接下来我们用官方软件先连上看看。
2.2 链接雷达 选择链接传感器。 然后继续 然后继续链接。 成功打开你就可以看到雷达点云了。此时我们可以详细看看参数。
2.3 软件界面介绍
你可以移动鼠标查看点云上的详细信息。 你还可以录制点云数据录制成文件保存 你也可以打开之前录制的点云数据进行播放查看。 还可以查看实时数据表 2.4 修改雷达的IP 首先网络信息配置窗口。 比如我们修改到2网段 这个时候已经生效所以需要我们修改自己的IP重新链接。 原来的IP已经无法ping通我们修改自己的网卡IP至2网段。 修改后使用新的IP可以ping 通。 重新链接软件看看。需要重新打开软件。 正常显示链接。整体修改IP还是比较快速的。
三、ROS下查看点云 上面WIN端我们修改了IP信息这里将雷达网口和测试主板链接到一起。ROS下的驱动找厂家既可以拿到。 A200是我自己设计的双网口双CAN的TX1控制器针对这种高频率的雷达确实需要多个独立网口的设备否则交换机一般真未必能抗住。废话不说了进入系统。
3.0 设置雷达对应链接网口至同一网段IP 雷达和控制器正常可以互通。
3.1 建立工作空间
mkdir -p ~/SensorWS/BEA_ws/src
cd ~/SensorWS/BEA_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
3.2 拷贝代码
#将官方提供的驱动代码包放置到这个目录解压
cd ~/SensorWS/BEA_ws/src 3.3 编译源码包
cd ~/SensorWS/BEA_ws
catkin_make --pkg visioscan_rd 编译完成。
3.4 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息
刚才我们根据需要已经修改了IP接下来我们测试需要使用脚本启动需要修改脚本的对应IP信息。
cd ~/SensorWS/BEA_ws/src/visioscan_rd/launch
脚本原始内容是
?xml version1.0?
launcharg nameframe_id defaultlaser/arg namelaser_ip default192.168.1.2/arg namelaser_port default3050/arg namedata_direction default1/arg namescan_topic_id defaultscan/
node pkgvisioscan_rd typebea_node namebea_node respawnfalse outputscreenparam nameframe_id value$(arg frame_id)/param namelaser_ip value$(arg laser_ip)/param namelaser_port value$(arg laser_port)/param namedata_direction value$(arg data_direction)/param namescan_topic_id value$(arg scan_topic_id)//node
/launch
~ 修改其中的IP至雷达实际IP。 保存退出后我们就可以开始测试了。
3.6 启动驱动
cd ~/SensorWS/BEA_ws
source devel/setup.bash
#启动驱动
roslaunch visioscan_rd visioscan_rd.launch 新启动一个终端我们可以初步看看驱动的一些节点信息
rosnode list
--------------------------------------------------------------------------------/bea_node/rosoutrosnode info /bea_node
--------------------------------------------------------------------------------Node [/bea_node]Publications: * /rosout [rosgraph_msgs/Log]* /scan [sensor_msgs/LaserScan]
Subscriptions: None
Services: * /bea_node/get_loggers* /bea_node/set_logger_level
contacting node http://nvidia-desktop:37727/ ...Pid: 12571Connections:* topic: /rosout* to: /rosout* direction: outbound (53197 - 127.0.0.1:33242) [14]* transport: TCPROSrostopic echo /scan
--------------------------------------------------------------------------------header: seq: 27321stamp: secs: 1690977124nsecs: 852644577frame_id: laserangle_min: -2.40157294273angle_max: 2.40157294273angle_increment: 0.00349065847695time_increment: 0.0125000001863scan_time: 0.0range_min: 0.0range_max: 25.0后面的具体数据我就省略掉了。
rostopic hz /scan 果然是80HZ我们可以看看CPU占用。 CPU占用也还不错没有大多少。
3.7 启动RVIZ查看点云
保持驱动是启动的情况下。我们使用nomachine链接到桌面启动RVIZ。
rosrun rviz rviz 刚添加完毕还不会有数据点云需要做一下话题配置。 这样就可以看到激光数据了。数据确实挺稳的禁止的时候你还以为死机了哈哈。 可以将这个配置保存以便后期直接查看。
官方驱动里面也提供了配置好的只需要直接使用RVIZ打开这个文件即可。
rosrun rviz rviz -d ~/SensorWS/BEA_ws/src/visioscan_rd/rviz/visioscan_rd.rviz 四、总结
整体我自己跑测试过程很顺利也比较简单明白没有那么多繁琐的配置。顺道说说VISIOSCAN的优势吧 超高的扫描频率40HZ和80HZ可选这个参数真的很少见尤其是在这个扫描频率下还可以保证最高0.1°的角度分辨率这个难度还是有一点的。 超稳定的点云数据静止不动的时候你都感觉死机了 最重要的价格竟然也不高性价比没得说强烈推荐五星好评**
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