济南市城市建设集团网站,抖音代运营需要什么,网页设计免费模板代码下载,铜川有哪些需要网页设计师的公司1.项目简介本项目中#xff0c;履足式复合机器人拥有两种行进模式#xff1a;四足行进模式、履带行进模式#xff0c;应对不同场景及地形时能够切换形态。四足形态下整体总共拥有8个自由度DOF#xff0c;单腿各具备2个自由度DOF#xff0c;足端结构融入了履带机构#xf… 1.项目简介本项目中履足式复合机器人拥有两种行进模式四足行进模式、履带行进模式应对不同场景及地形时能够切换形态。四足形态下整体总共拥有8个自由度DOF单腿各具备2个自由度DOF足端结构融入了履带机构各履带机构配备1个直流电机驱动。该机器人主控板的MCU模组为ESP32-WROVER-E能够实现针对总线舵机PWM舵机直流电机的控制同时包括其他硬件资源六轴加速度传感器、OLED屏幕接口、RGB灯珠、蜂鸣器等。履带车形态在平坦或稍崎岖的地貌上能够保持较高的行进速度降低了四足爬行的功bilibili视频链接https://www.bilibili.com/video/bv1aU4y197CP初始草稿最初的构想来源——《使命召唤11高级战争》中的“泰坦”重型坦克:2.电控硬件功能2.1 主控板2.1.1 电机驱动6路串行总线舵机接口PH2.0-3P,74HC126D4路直流电机驱动TB6612FNG2.1.2 指示器件1颗 六轴加速度传感器MPU60501块 拨轮编码器MITSUMI1颗 普普通通的 微型无源蜂鸣器DET402-G1颗 普普通通的 发光LED06031处 0.96寸4针OLED屏幕接口HDR-1*4P-F3颗 普普通通的 RGB灯珠WS2812B-20202.1.3 拓展接口2路拓展IIC接口PH2.0-4P1路WS2812B灯珠接口HDR-M-2.54-3P2.2 拓展板16路PWM舵机驱动PCA96853.选型简述3.1 电机选型串行总线舵机选型型号HTS-35H额定电压9.0~12.6V串行通信波特率115200额定扭矩35kg.cm/3.5N.m。通信需要将UART全双工转半双工根据幻尔舵机商家提供的通信协议手册和原理图采用74HC126D实现PWM舵机选型【经济方案】型号MG996R额定扭矩13kg.cm/1.3N.m。常见的大舵机配合拓展板应该也没什么问题箭头处注意供电电压。注意供电连接主控板与拓展板可通过铜柱连接电源直流电机选型型号JGA25-370-1260额定电压12.0V减速比1:103空载转速60转/分钟。主控V1.0版本中采用TB6612FNG驱动【考虑到价格问题后续打算用RZ7899/DRV8833替代】3.2 其他选型六轴加速度传感器MPU6050。通常选择源代码中定义支持了采用DMP获取四元数后再解算得Pitch、Roll角yaw角太飘而且QFN封装可能不太好焊。芯片供电3.3V与5V供电均采用LDO实现即SCJT1117-3.3与SCJT1117-5.0。由于压差较大建议贴散热片电源选型采用放电倍率35C的3S聚合物航模电机但考虑到安全问题经测试3节放电倍率10C的18650动力锂电池也能驱动航模电池危险但带劲18650动力锂电池4.实物图片主控板16路PWM舵机---拓展板组合图5.机械结构设计所述机器人整体总重量加电源经称量可达3.0kg。
目前大部分结构零件以FDM式3D打印技术制造采用PLA材质故主要参数推荐0.15mm层高70%填充。部分需要少量支撑零件如履带外壳——主壳、提手、躯体前侧板等设计特点履带足二自由度串联腿四足形态8自由度履行模式4电机驱动预留二自由度云台3D打印结构6.控制系统软件设计VSCodePlatformIO平台开发目前机器人主控系统主要包括2部分底层驱动运动控制。6.1 底层驱动内容串行总线舵机通信直流电机驱动六轴加速度传感器通信OLED屏幕驱动拨轮编码器读取WS2812B-RGB灯珠驱动蜂鸣器驱动WiFi通信配置6.2 运动控制内容单腿正解FK单腿逆解IK姿态逆解足端摆线轨迹计算Trot步态模式Walk步态模式*VMC算法 -- 伪闭环待测试6.3 代码文件说明libAdafruit_NeoPixel: WS2812B灯珠驱动控制有点小bug第1个灯珠有些不受控制待更改Adafruit_PWM_Servo_Driver_Library: PCA9685通信及驱动库MPU6050:加速度传感器U8g2:用于0.96寸 OLED屏幕驱动src/Drive:Hiwonde.h/.cpp: 串行总线舵机通信库ServoDrive.h/.cpp: PWM舵机驱动控制库PCA9685IOs.h/.cpp: GPIO引脚配置及控制库IMU.h/.cpp: MPU6050加速度传感器通信库DCMotorDrive.h/.cpp: 直流电机驱动控制库src/Dynamics:FKIK.h/.cpp: 单腿正逆解库MotionControl.h/.cpp: 机器人运动及姿态控制库7.远程控制App设计注意需要开启定位、通知权限设计特点基于Android端开发采用WIFI作为无线通讯模式采用TCP作为传输层协议8.实物样机摄像头后续再用彩蛋资料下载链接https://oshwhub.com/PCBguy/2e3UWJAkJbkpLge9zfKt6Q9YRR9SX1Nb
