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一、问题描述#xff1a;
二、解决方法#xff1a;
2.1 SDF模型#xff1a;
2.2 URDF模型#xff1a;
2.3 测试添加模型 三、通过Python程序在Gazebo中添加模型 一、问题描述#xff1a;
在使用ros做仿真实验时#xff0c;有时会需要在空间中添加一个模型文件…目录
一、问题描述
二、解决方法
2.1 SDF模型
2.2 URDF模型
2.3 测试添加模型 三、通过Python程序在Gazebo中添加模型 一、问题描述
在使用ros做仿真实验时有时会需要在空间中添加一个模型文件使之悬浮在空间中的某个坐标但是往往会因为重力原因模型会直接掉落在地上 二、解决方法
修改模型文件禁用重力标签
2.1 SDF模型
找到你的模型文件目录如果你的模型文件是.sdf格式找到模型代码的重力标签gravity部分 gravity1/gravity
将其中的数字1改为数字0达到禁用重力的目的
gravity0/gravity !-- 禁用重力 --
这将阻止Gazebo对该模型施加重力使其悬浮在半空中。其他的惯性inertial和碰撞collision等属性保持不变只需修改gravity标签即可。保存文件后重新加载模型到Gazebo中它将悬浮在半空中而不会受到重力的影响。
保存文件后重新在Gazebo中添加模型就可以悬浮在半空中了
2.2 URDF模型
找到你的模型文件目录如果你的模型文件是.urdf格式要让模型悬浮在半空中而不受重力影响你可以将模型的惯性属性适当设置为零。
在URDF文件中惯性属性可以在每个链接link的inertial元素中设置。确保在你想要悬浮的链接中将惯性属性设置为合适的零值
一个例子如下
link namefloating_linkinertialmass value0.0/!-- Set all inertia values to zero --inertia ixx0.0 ixy0.0 ixz0.0 iyy0.0 iyz0.0 izz0.0//inertial!-- Other visual, collision, and other elements --
/link通过将mass值设置为0以及设置inertia的所有值为0你可以让该链接悬浮在半空中并且不受重力影响。需要注意的是如果该链接是连接到其他链接的你可能还需要检查其父链接或子链接的属性确保整个模型都符合你的要求。
同样地你也可以根据需要进行一些调整以达到适合你模型的平衡状态。完成修改后重新加载URDF文件到ROS和Gazebo中你的模型应该会悬浮在半空中而不会受到重力影响。
2.3 测试添加模型
使用程序在坐标111处添加模型可以看到能够悬浮在此坐标系下 三、通过Python程序在Gazebo中添加模型
这里需要注意的一点是在将模型文件的重力标签禁用之后模型处于零重力状态想象一下宇航员在太空空间站中的状态以及结合中学物理知识只要有一个初速度他就会进行匀速直线运动且很难停下。
所以如果用鼠标直接添加模型的话大概率是有一个向上的初速度的此时就建议使用额外的脚本命令来添加模型这里我使用的是Python程序
# -*- coding: utf-8 -*-
#!/usr/bin/env pythonimport os
import rospy
from gazebo_msgs.msg import ModelState
from gazebo_msgs.srv import DeleteModel, SpawnModel
from std_msgs.msg import Header
from geometry_msgs.msg import Pose, Point# 初始化ROS节点
rospy.init_node(spawn_aruco_cubo_hover, anonymousTrue)# 定义生成模型的函数
def spawn_aruco_cubo_hover():model_name aruco_cubo_hovermodel_path /home/sjh/project/Tiago_ws/src/pal_gazebo_worlds/models/aruco_cube_hover/aruco_cube_hover.sdfinitial_pose Pose(positionPoint(x1, y1, z1))# 从文件加载模型with open(model_path, r) as f:model_xml f.read()# 调用Gazebo的SpawnModel服务spawn_model rospy.ServiceProxy(/gazebo/spawn_sdf_model, SpawnModel)resp_sdf spawn_model(model_name, model_xml, , initial_pose, world)if resp_sdf.success:rospy.loginfo(模型 {} 生成成功。.format(model_name))else:rospy.logerr(模型 {} 生成失败。.format(model_name))# 调用生成模型的函数
if __name__ __main__:try:spawn_aruco_cubo_hover()except rospy.ROSInterruptException:pass在使用程序时注意将spawn_aruco_cubo_hover函数中的模型路径和指定坐标修改为你需要的
def spawn_aruco_cubo_hover():model_name 你的模型的名称model_path 你的模型的路径initial_pose Pose(positionPoint(x1, y1, z1)) # xyz值就是指定坐标位置
