中国建设银行网站简介,网页制作主题成品,wordpress 模板,php网站代做是什么意思1、总体结构
控制系统结构图#xff1a; 黑色块为参数、黄色块为计算模块
1.1 其中参数含义
车辆属性参数#xff1a;
参数含义 C α f C_{\alpha f} Cαf自行车模型总轮胎侧偏刚度#xff08;前轮#xff09; C α r C_{\alpha r} Cαr自行车模型总轮胎侧偏刚度 黑色块为参数、黄色块为计算模块
1.1 其中参数含义
车辆属性参数
参数含义 C α f C_{\alpha f} Cαf自行车模型总轮胎侧偏刚度前轮 C α r C_{\alpha r} Cαr自行车模型总轮胎侧偏刚度后轮 I I Iyaw轴转动惯量 a a a重心到前轴距离 b b b重心到后轮距离 m m m簧上质量簧下质量
车辆状态参数
参数含义 v x v y v_xv_y vxvy横向,纵向速度 x , y x,y x,y横纵坐标 ϕ \phi ϕ车身横摆角 θ r \theta_r θr投影点切线夹角 k r k_r kr投影点位置曲线曲率
1.2 中间量含义
中间量含义A,B是车辆动力学方程中状态量和控制量的系数由车辆属性参数和车速决定 e r r e_{rr} err误差向量包括横向、纵向、横摆角误差及其导数 k k k实际就是 k r k_r kr K K KLQR的输出量Ricati方程的解及A,B参数构成的一个系数矩阵
