php网站外包,网络科技有限公司取名四个字,苏州有什么公司,百度搜索如何去广告多级调度在工程中的应用及思路
集中式多机调度
顾名思义#xff1a;集中式多机调度就是指#xff0c;机器的数据是集中的#xff0c;有统一的控制中心调度#xff0c;类似于现实中的机场调度中心#xff0c;铁路调度中心#xff0c;一般机器将定位#xff0c;速度集中式多机调度就是指机器的数据是集中的有统一的控制中心调度类似于现实中的机场调度中心铁路调度中心一般机器将定位速度评价优先级的信息同步到数据中心由数据中心统一调度常见的调度会加入时间窗对轨迹的优化等等这样机器运行会更加流畅一般在AGV仓储物流中用的比较多或者码头等场景。 优点逻辑简单技术难度小 缺点需要布设控制中心安装成本高维护成本高控制中心的算力要求高并且所以机器都需要控制中心的调度机器间耦合严重
分布式多机调度
分布式是一种高效简洁的多机调度方案这样的方案开始多用在军事上后不断发展到民用主要是每台机器之间没有耦合没有中心控制器机器间可以相互点对点通信不必设置控制中心布置成本很低机器间耦合小不会存在一台宕机系统不能正常运转的情况。 主要的思路是每台机器存储相同的优先级决策方案 也就是说每台机器接受到其他机器不断对外广播的定位速度等信息就会自行决策 不需要中心控制器的调度自行决策自己的优先级该在前方路口通信还是停车等待避让等操作。这样的优势很明显是目前发展的主要方向。但是算法设计相对比较复杂需要主要机器间的通信时间差需要保证WiFi长距离联络UWB短距离联络蓝牙其他单片机的通信方式均通畅避免系统稳定性下降。
