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slamplay 是一个功能强大的工具集合#xff0c;可用于开始使用 C 来玩和试验 SLAM。这是一项正在进行的工作。它在单个 cmake 框架中安装并提供一些最重要的功能 后端框架#xff08;g2o、gtsam、ceres、se-sync 等#xff09;、 前端工具#xff08;opencv、…0. 项目简介
slamplay 是一个功能强大的工具集合可用于开始使用 C 来玩和试验 SLAM。这是一项正在进行的工作。它在单个 cmake 框架中安装并提供一些最重要的功能 后端框架g2o、gtsam、ceres、se-sync 等、 前端工具opencv、pcl等、 代数和几何库eigen、sophus、cholmod 等 即工具pangolin、imgui 等、 闭环框架DBOW3、iBOW 等、
以及一些很好的示例以便轻松快速地开始使用所有这些工具。
我为最近教授的计算机视觉课程创建了 slamplay。我在空闲时间出于兴趣开始开发它并从网络上的一些存储库中获取灵感。 该存储库由以下主要文件夹构成具有不言自明的名称
algebra_geometrybackenddatadense_mappingdocsfrontendfull_slamioloop_closuredense_mappingscriptsutilsviz
1. 快速启动
安装基本依赖项
$ ./install_dependencies.sh在本地文件夹中安装 OpenCV
$ ./install_local_opencv.sh如果需要请跳过此步骤并使用本地 OpenCV 路径设置 config.sh 中的变量 OpenCV_DIR
构建框架
$ ./build.sh一切构建完成后您可以进入 build 文件夹并测试不同的示例。特别是您可以在 full_slam 文件夹中输入
配置文件 config/kitti.yaml 或 config/euroc.yaml
并运行 VO 应用 app/run_kitti_stereo 或 app/run_euroc_stereo
2. 自己的教程
请参阅很好的 ascii 快速参考。
快速参考密集矩阵操作密集线性问题和分解稀疏线性代数几何学
3. 后端
关于后端框架的一些注释。
3.1 GTSAM 示例
安装标签4.2a9
https://github.com/borglab/gtsam/tree/4.2a9/examples
文档
https://gtsam.org/docs/https://gtsam.org/tutorials/intro.html
请参阅 docs 文件夹以获取更多文档。
问题显然为了避免退出时 gtsam 出现双重释放或损坏错误我们需要在构建使用 gtsam 的应用程序时禁用编译选项 -marchnative 。这可以通过修改文件夹级别的编译标志并删除 gtsam 相关文件的 March 本机优化来在本地完成。更多详细信息请参见以下链接
https://bitbucket.org/gtborg/gtsam/issues/414/compiling-with-march-native-results-inhttps://groups.google.com/g/gtsam-users/c/jdySXchYVQg
3.2 谷神星的例子
安装标签2.1.0
https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver//refs/tags/2.1.0/examples/
文档
http://ceres-solver.org/tutorial.html
请参阅 docs 文件夹以获取更多文档。
3.3. g2o 示例
已安装标签 20230223_git。请参阅相关示例。
Issues: 问题 构建的依赖于 g2o 的二进制文件链接到系统 g2o而不是本地编译和安装的 g2o这会导致崩溃链接了不同的 g2o 版本。这个问题有不同的解决方案 标准一不舒服使用 LD_LIBRARY_PATH 使构建的二进制文件正确链接到本地编译和安装的 g2o。 否则我们可以在构建时使用和设置 RPATH 而不是 RUNPATH 。特别是这可以通过使用一些编译器选项来完成。这是我在 cmake 配置中设置的 set(MY_FLAGS “${MY_FLAGS} -Wl,–disable-new-dtags”) https://stackoverflow.com/questions/47117443/dynamic-linking-with-rpath-not-working-under-ubuntu-17-10 此配置由我添加的 cmake 选项标志 SET_RPATH 启用/禁用。 如果您在 g2o 中遇到双重释放或损坏错误退出时则很可能您在编译此项目时使用了 -marchnative 选项但没有使用相同的选项来构建 g2o 本身。这可能会导致 g2o 和本项目之间出现一些对齐不一致的情况。然后在这种情况下使用 -marchnative 构建 g2o 即使用 cmake 选项 -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVEON
4. IO
4.1. chrono
https://www.modernescpp.com/index.php/the-three-clocks
三种不同时钟之间的差异
std::chrono::sytem_clock这是系统范围的实时时钟挂钟。时钟具有辅助函数 to_time_t 和 from_time_t 将时间点转换为日期。
std::chrono::steady_clock仅作为时钟提供您无法调整它的保证。因此 std::chrono::steady_clock 是等待一段时间或直到某个时间点的首选时钟。
std::chrono::high_resolution_clock这是精度最高的时钟但它可以是时钟的 std::chrono::system_clock 或 std::chrono::steady_clock 的同义词。
C 标准不提供有关时钟精度、起始点或有效时间范围的保证。通常std::chrono:system_clock 的起点是 1.1.1970即所谓的 UNIX 纪元。对于 std::chrono::steady_clock通常是 PC 的启动时间。
通俗来说steady_clock 与 system_clock 之间有什么区别
如果你手里拿着一个 system_clock你会称它为手表它会告诉你现在是什么时间。
如果你手里拿着一个 stable_clock你会称它为秒表它会告诉你某人跑了一圈有多快但它不会告诉你现在是什么时间。
