股权众筹网站开发,如何申请网站域名注册,今天国际新闻消息,安装网站源码系列文章目录 文章目录 系列文章目录前言 清华源镜像使用一、什么是 rosdep#xff1f;二、关于 package.xml 文件的一些小知识三、rosdep 是如何工作的#xff1f;四、如何知道在 package.xml 中输入哪些 key #xff1f;五、如何使用 rosdep 工具#xff1f;5.1 rosdep 安…系列文章目录 文章目录 系列文章目录前言 清华源镜像使用一、什么是 rosdep二、关于 package.xml 文件的一些小知识三、rosdep 是如何工作的四、如何知道在 package.xml 中输入哪些 key 五、如何使用 rosdep 工具5.1 rosdep 安装5.2 rosdep 使用 六、rosdep 说明如果觉得内容不错请点赞、收藏、关注 前言 清华源镜像使用
本教程将介绍如何使用 rosdep 管理外部依赖关系。 目前rosdep 只能在 Linux 和 macOS 上运行不支持 Windows。长期计划是在 https://github.com/ros-infrastructure/rosdep 中添加对 Windows 的支持。 在 rosdep 使用流程中我们会有如下两个步骤
sudo rosdep init
rosdep update我们替换为以下步骤
# 手动模拟 rosdep init
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo curl -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-raw/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
# 为 rosdep update 换源
export ROSDISTRO_INDEX_URLhttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml
rosdep update# 每次 rosdep update 之前均需要增加该环境变量
# 为了持久化该设定可以将其写入 .bashrc 中例如
echo export ROSDISTRO_INDEX_URLhttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/index-v4.yaml ~/.bashrc一、什么是 rosdep
rosdep 是一种依赖性管理工具可以处理软件包和外部库。rosdep 本身并不是一个软件包管理器它是一个元软件包管理器利用自身对系统和依赖关系的了解在特定平台上找到合适的软件包进行安装。实际安装是通过系统软件包管理器如 Debian/Ubuntu 上的 apt、Fedora/RHEL 上的 dnf 等完成的。
它通常在构建工作区之前被调用用于安装工作区中的依赖包。
它可以在单个软件包或软件包目录如工作区上运行。 从名字上看rosdep 是为 ROS 设计的但其实它与 ROS 是半对立的。你可以将它作为一个独立的 Python 软件包安装在非 ROS 软件项目中使用这个强大的工具。成功运行 rosdep 依赖于可用的 rosdep 密钥只需几条简单的命令就能从公共 git 仓库下载。 二、关于 package.xml 文件的一些小知识
package.xml 是软件中的一个文件rosdep 会在其中找到一系列依赖项。package.xml 中的依赖关系列表必须完整、正确这样所有工具才能确定软件包的依赖关系。缺少或不正确的依赖关系会导致用户无法使用软件包工作区中的软件包被无序构建以及软件包无法发布。
package.xml 文件中的依赖关系通常被称为 “rosdep keys”。这些依赖关系由软件包的创建者手动填充到 package.xml 文件中并应详尽无遗地列出软件包所需的所有非构建库和软件包。
它们用以下标记表示完整规范请参见 REP-149
depend 这些是软件包在构建和运行时都应提供的依赖项。对于 C 软件包毫无疑问请使用此标记。纯 Python 软件包通常没有联编阶段因此不应使用此标记而应使用 exec_depend。build_depend 如果只在构建软件包时而不是在执行时使用特定的依赖关系可以使用 build_depend 标签。 有了这种依赖关系软件包的已安装二进制文件就不需要安装该特定软件包了。 不过如果你的软件包导出的头文件包含了该依赖的头文件那就会产生问题。在这种情况下您还需要使用 build_export_depend。build_export_depend 如果您导出的头文件包含依赖包中的头文件那么其他 build_depend 依赖于您的软件包也会需要该头文件。这主要适用于头文件和 CMake 配置文件。由您导出的库引用的库包通常应指定 因为在执行时也需要它们。exec_depend 该标签声明了运行软件包时所需的共享库、可执行文件、Python 模块、启动脚本和其他文件的依赖关系。test_depend 此标记声明仅测试需要的依赖项。此处的依赖项不应与 build_depend、exec_depend 或 depend 指定的键重复。
三、rosdep 是如何工作的
rosdep 会检查其路径中的 package.xml 文件或特定软件包并查找其中存储的 rosdep 密钥。然后这些密钥会与中央索引相互参照在各种软件包管理器中找到相应的 ROS 软件包或软件库。最后一旦找到软件包它们就会被安装并准备就绪
rosdep 的工作方式是在本地计算机上检索中央索引这样它就不必在每次运行时访问网络在 Debian/Ubuntu 上其配置存储在 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 中。
中央索引被称为 rosdistro可以在网上找到。我们将在下一节进一步探讨。
四、如何知道在 package.xml 中输入哪些 key
问得好很高兴你这么问
如果您想在软件包中依赖的软件包是基于 ROS 的并且已经发布到 ROS 生态系统 1 中例如 nav2_bt_navigator那么您只需使用软件包的名称即可。你可以在 https://github.com/ros/rosdistro 的 distro/distribution.yaml 例如 humble/distribution.yaml中找到所有已发布的 ROS 软件包的列表。
如果你想依赖一个非 ROS 软件包通常称为 “系统依赖”就需要找到特定库的密钥。一般来说有两个文件值得关注 rosdep/base.yaml 包含 apt 系统依赖项 rosdep/python.yaml 包含 Python 依赖项
要查找密钥请在这些文件中搜索您的库并找到名称。这就是要放入 package.xml 文件的密钥。
例如假设一个软件包依赖于 doxygen因为它是一个注重文档质量的伟大软件提示提示。我们会在 rosdep/base.yaml 中搜索 doxygen然后找到
doxygen:arch: [doxygen]debian: [doxygen]fedora: [doxygen]freebsd: [doxygen]gentoo: [app-doc/doxygen]macports: [doxygen]nixos: [doxygen]openembedded: [doxygenmeta-oe]opensuse: [doxygen]rhel: [doxygen]ubuntu: [doxygen]这意味着我们的 rosdep 密钥是 doxygen它可以在不同操作系统的软件包管理器中解析为不同的名称进行安装。
五、如何使用 rosdep 工具
5.1 rosdep 安装
如果将 rosdep 与 ROS 结合使用它将与 ROS 发行版一起打包非常方便。这是获取 rosdep 的推荐方法你可以用以下方法安装它
apt-get install python3-rosdep在 Debian 和 Ubuntu 上还有一个类似的软件包名为 python3-rosdep2。如果已安装了该软件包请确保在安装 python3-rosdep 前将其删除。 如果您在 ROS 之外使用 rosdep系统软件包可能不可用。在这种情况下您可以直接从 https://pypi.org 安装
pip install rosdep5.2 rosdep 使用
既然我们已经对 rosdep、package.xml 和 rosdistro 有了一定的了解那么我们就可以使用该工具本身了首先如果这是第一次使用 rosdep必须通过以下方式对其进行初始化
sudo rosdep init
rosdep update这将初始化 rosdep而 update 将更新本地缓存的 rosdistro 索引。偶尔更新一下 rosdep 以获取最新索引是个好主意。
最后我们可以运行 rosdep install 安装依赖包。通常情况下我们会在一个包含许多软件包的工作区中一次性调用该程序以安装所有依赖包。如果在工作区的根目录下src 目录包含源代码则会出现如下调用。
rosdep install --from-paths src -y --ignore-srcrosdep install -i --from-path src --rosdistro iron -y如下 –from-paths src 指定了检查 package.xml 文件的路径以便为其解析密钥。 -y表示对软件包管理器的所有提示默认为 “是”安装时无需提示 –ignore-src 表示如果软件包本身也在工作区中即使存在 rosdep 密钥也会忽略安装依赖包。
还有其他参数和选项可用。使用 rosdep -h 查看这些参数和选项或访问 http://docs.ros.org/en/independent/api/rosdep/html/ 查看更完整的 rosdep 文档。
六、rosdep 说明
Usage: rosdep [options] command argsCommands:rosdep check stacks-and-packages...check if the dependencies of package(s) have been met.rosdep install stacks-and-packages...download and install the dependencies of a given package or packages.rosdep dbgenerate the dependency database and print it to the console.rosdep initinitialize rosdep sources in /etc/ros/rosdep. May require sudo.rosdep keys stacks-and-packages...list the rosdep keys that the packages depend on.rosdep resolve rosdepsresolve rosdeps to system dependenciesrosdep updateupdate the local rosdep database based on the rosdep sources.rosdep what-needs rosdeps...print a list of packages that declare a rosdep on (at leastone of) rosdepsrosdep where-defined rosdeps...print a list of yaml files that declare a rosdep on (at leastone of) rosdepsrosdep fix-permissionsRecursively change the permissions of the users ros home directory.May require sudo. Can be useful to fix permissions after callingrosdep update with sudo accidentally.Options:-h, --help show this help message and exit--osOS_NAME:OS_VERSIONOverride OS name and version (colon-separated), e.g.ubuntu:lucid-c SOURCES_CACHE_DIR, --sources-cache-dirSOURCES_CACHE_DIROverride /home/kuanli/.ros/rosdep/sources.cache-v, --verbose verbose display--version print just the rosdep version, then exit--all-versions print rosdep version and version of installers, thenexit--reinstall (re)install all dependencies, even if alreadyinstalled-y, --default-yes Tell the package manager to default to y or fail wheninstalling-s, --simulate Simulate install-r Continue installing despite errors.-q Quiet. Suppress output except for errors.-a, --all select all packages-n Do not consider implicit/recursive dependencies. Onlyvalid with keys, check, and install commands.-i, --ignore-packages-from-source, --ignore-srcAffects the check, install, and keys verbs. Ifspecified then rosdep will ignore keys that are foundto be catkin or ament packages anywhere in theROS_PACKAGE_PATH, AMENT_PREFIX_PATH or in any of thedirectories given by the --from-paths option.--skip-keysSKIP_KEYSAffects the check and install verbs. The specifiedrosdep keys will be ignored, i.e. not resolved and notinstalled. The option can be supplied multiple times.A space separated list of rosdep keys can also bepassed as a string. A more permanent solution tolocally ignore a rosdep key is creating a local rosdeprule with an empty list of packages (include it in/etc/ros/rosdep/sources.list.d/ before the defaults).--filter-for-installersFILTER_FOR_INSTALLERSAffects the db verb. If supplied, the output of thedb command is filtered to only list packages whoseinstaller is in the provided list. The option can besupplied multiple times. A space separated list ofinstallers can also be passed as a string. Example:--filter-for-installers apt pip--from-paths Affects the check, keys, and install verbs. Ifspecified the arguments to those verbs will beconsidered paths to be searched, acting on all catkinpackages found there in.--rosdistroROS_DISTROExplicitly sets the ROS distro to use, overriding thenormal method of detecting the ROS distro using theROS_DISTRO environment variable. When used with theupdate verb, only the specified distro will beupdated.--as-rootINSTALLER_KEY:boolOverride whether sudo is used for a specificinstaller, e.g. --as-root pip:false or --as-rootpip:no homebrew:yes. Can be specified multipletimes.--include-eol-distrosAffects the update verb. If specified end-of-lifedistros are being fetched too.-t DEPENDENCY_TYPES, --dependency-typesDEPENDENCY_TYPESDependency types to install, can be given multipletimes. Choose from {exec, buildtool,buildtool_export, test, build_export, doc,build}. Default: all except doc.如果觉得内容不错请点赞、收藏、关注
