西安网站设计培训试听,网站如何做数据分析报告,网站代码组件,网页布局结构图先来一个码垛的视频1. 码垛功能的定义对几个具有代表性的点进行示教#xff0c;即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。2. 码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定#xff0c;堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛 E:包括码垛E(单路…先来一个码垛的视频1. 码垛功能的定义对几个具有代表性的点进行示教即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。2. 码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变堆叠时的底面形状不是四角形)。3. 码垛指令(1)码垛指令格式码垛指令基于码垛寄存器的值根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置并根据路径模式计算当前的路径改写码垛动作指令的位置 数据。(2)码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。(3)码垛结束指令计算下一个堆叠点改写码垛寄存器的值。(4)码垛寄存器用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。4. 码垛示教(1)选择码垛程序(2)输入堆栈初始数据(3)示教堆上样式(4)示教路径模式5. 码垛作业课题演示如图 4-1、4-2 所示动作循环在输送带 P3 出进行工件抓取在托盘上进行 码垛。用示教器编写程序程序如下1J PR[1] 100% FINE 移动至待命位置 P12LBL[1] 标签 13J PR[2] 100% FINE 移动至待命位置 P24WAIT RI[12]ON 等待抓料位有料5L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P36WAIT 1.00(sec) 等待 1S7RO[11]ON 抓手闭合阀 ON8WAIT RI[11]ON 等待抓手闭合开关 ON9RO[11]OFF 抓手闭合阀 OFF10PALLETIZING-B_111J PAL_1[A_1] 80% FINE 移动至趋近点12L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点13RO[10]ON 抓手张开阀 ON14WAIT RI[10]ON 等待抓手张开开关 ON15RO[10]OFF 抓手张开阀 OFF16L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点17PALLETIZING-END_118JUMP LBL[1] 跳转至标签 16. 注意事项(1) 要提高码垛的动作精度需要正确进行 TCP 的设定。(2) 码垛寄存器应避免同时使用相同编号的其他码垛。(3) 码垛功能在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行 示教该功能也不会正常工作应与注意。(4) 码垛编号在示教完码垛的数据后随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号(每个程序都具有该码垛编号的数据)。(5) 在码垛动作指令中不可在动作类型中设定“C”(圆弧运动)
