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lsb_release -a 换源
Ubuntu系统自带的源都是国外的网址#xff0c;国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取#xff0c;需要替换成国内的镜像源 备份源文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old
打开文件
sudo gedit /etc/apt/so…查看版本号
lsb_release -a 换源
Ubuntu系统自带的源都是国外的网址国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取需要替换成国内的镜像源 备份源文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old
打开文件
sudo gedit /etc/apt/sources.list 换源
打开清华镜像源仓库选择Ubuntu版本并复制源覆盖sources.list文件原来的内容。
ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
更新源
sudo apt-get update
安装第三方库
安装依赖项
sudo apt-get update
sudo apt-get install git gcc g vim make cmake安装Pangolin
下载
安装Pangolin 0.6(稳定版)下载地址如下
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip
安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev配置并编译
cd Pangolin
mkdir build cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST1 ..
make
sudo make install验证
cd ../examples/HelloPangolin
mkdir build cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin安装成功后会自动打开如下窗口 安装OpenCV3
下载
ORB-SLAM2要求至少 2.4.3笔者采用3.4.5版本测试成功
具体下载版本可在下边仓库中寻找
Releases · opencv/opencv · GitHub
安装依赖项
sudo add-apt-repository deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
sudo apt update
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev
sudo apt-get install libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev
sudo apt-get install libswscale-dev libjasper-dev
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module
#或者
sudo apt-get install libcanberra-gtk*配置并编译
mkdir build cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPERelease -D CMAKE_INSTALL_PREFIX/usr/local ..
#电脑性能差可去掉-j4性能很好可增加数字线程
make -j4
sudo make installopencv的初次编译过程比较缓慢耐心等待即可
查看是否安装成功
查询OpenCV版本、库以及头文件目录的三个命令来确保上面的OpenCV安装步骤都正常
pkg-config --modversion opencv
pkg-config --cflags opencv
pkg-config --libs opencv安装Eigen3
Eigen3是一个纯头文件的库
直接安装
sudo apt-get install libeigen3-dev也可使用源码安装源码下载地址如下GitCode - 开发者的代码家园
cd eigen3
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install安装后头文件的存放地址为
/usr/local/include/eigen3/为方便后期orb-slam2的编译运行将该头文件移动位置到
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include安装orb-slam2
下载
下载源文件并解压GitCode - 开发者的代码家园
在该文件夹下打开终端
cd ORB_SLAM2
chmod x build.sh
./build.sh注意系统若硬件不行线程少将build.sh里的make -j默认启用最大线程修改为make防止卡死反之性能很好可增加数字线程如make -j4/j8/jx 编译过程中会遇到错误因为源码中的一些文件源码中缺少头文件包含
error: ’usleep’ was not declared in this scope需要在报错的文件处加上头文件
#include unistd.h具体这些缺失的文件有
mono_euroc.cc
mono_kitti.cc
mono_tum.cc
rgbd_tum.cc
ViewerAR.cc
stereo_euroc.cc
stereo_kitti.cc
LocalMapping.cc
LoopClosing.cc
System.cc
Tracking.cc
Viewer.cc 下载Tum数据集
Computer Vision Group - Dataset Download
建议下载如下版本 下载后解压文件笔者解压后的文件路径为 运行orb-slam2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM2.yaml ./data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/
第一条命令为运行命令后接数据集的路径 参考【精选】Ubuntu 18.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境ROS实时运行ORB-SLAM2SLAM相关库的安装_orbslam2和orbslam3共存_ZARD帧心的博客-CSDN博客
