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GPMP2是董靖博士等人在16-17年提出的结合GTSAM因子图框架与Gaussian Processes完成motion planning的一项工作。前身源于Barfoot教授的课题组提出的STEAM(Simultaneous Trajectory Estimation and Mapping)问题及其相关工作。在提出董靖博士提出GPMP2后#xff0c;borgl…前言
GPMP2是董靖博士等人在16-17年提出的结合GTSAM因子图框架与Gaussian Processes完成motion planning的一项工作。前身源于Barfoot教授的课题组提出的STEAM(Simultaneous Trajectory Estimation and Mapping)问题及其相关工作。在提出董靖博士提出GPMP2后borglab则不断在这个基础上延伸包括: GPSLAM(再次回归SLAM领域), VIMP(同样是Motion Planning问题但在GPMP2上引入变分推断Varational Inference), 以及与Learning from Demonstration相结合一些工作。
本文大致与GPMP2官方仓库中的ReadMe一致,但是为了更好地学习GPMP2, 本文集中于为使用GPMP2提供的Python接口方面的编译问题进行总结。 编译过程 下载GTSAM, Ubuntu20.04直接使用最新版本(4.3a0) git clone https://github.com/borglab/gtsam这里我直接将gtsam安装与home目录下 安装GTSAM, 为了把GPMP2应用起来需要先编译GTSAM的Python Wrapper。这样可以免去额外再安装wrap的步骤参考链接为: Link 安装相关依赖: cd ~/gtsam
pip3 install -r ~/gtsam/python/requirements.txt安装Python-wrapper: cmake .. -DGTSAM_BUILD_PYTHON1 -DGTSAM_PYTHON_VERSION3.8.10 -DGTSAM_WITH_TBBOFF这里我没有TBB所以加上了这一选项. 编译与安装: make
make python-install执行完上面的步骤可以进入python3中通过import gtsam查看是否安装成功。 下载GPMP2并进行安装: 下载GPMP2: git clone https://github.com/borglab/gpmp2第二步中只是为Python3安装GTSAM模块为了安装GPMP2需要返回GTSAM目录内进行安装,下面是GPMP2中ReadMe部分内容: cd gtsam
mkdir build cd build
cmake -DGTSAM_ALLOW_DEPRECATED_SINCE_V42:OFF .. #disable deprecated functionality for compatibility
make -j4 check # optional, run unit tests
sudo make install添加库搜索路径到bashrc中: echo export LD_LIBRARY_PATH/usr/local/lib:${LD_LIBRARY_PATH} ~/.bashrc
echo export LD_LIBRARY_PATH/usr/local/share:${LD_LIBRARY_PATH} ~/.bashrc
source ~/.bashrc启动CMake中的Python相关选项安装GPMP2 cd gpmp2 mkdir build cd build
cmake -DGPMP2_BUILD_PYTHON_TOOLBOX:ON ..
make -j8 # build
make python-install # install the python package测试GPMP2运行效果: 进入gpmp2/python/examples文件夹内运行:python3 Arm2FactorGraphExample.py 效果如下:
卸载GTSAM的命令为:
cd gtsam/build
xargs rm -rf install_manifest.txt
