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OpenVINS是基于MSCKF的开源VIO算法#xff0c;有非常详细的官网文档可以学习使用#xff0c;将来一段时间的主要实践工作#xff0c;就是深度掌握这份开源代码。 https://docs.openvins.com/ 一、环境配置与Euroc数据集运行
我的环境是Ubuntu20.04#xff0c;ROS1有非常详细的官网文档可以学习使用将来一段时间的主要实践工作就是深度掌握这份开源代码。 https://docs.openvins.com/ 一、环境配置与Euroc数据集运行
我的环境是Ubuntu20.04ROS1参看https://docs.openvins.com/gs-installing.html进行配置下载就行,Euroc数据集从OpenVINS支持数据集那里能够直接下载。 https://docs.openvins.com/gs-datasets.html#gs-data-euroc 关于Euroc的运行我下载的最新版本OpenVINS好像没有pgeneva_ros_eth.launch 网上很多博客可能没办法直接运行。不过参考这个博客就行。 https://blog.csdn.net/PG__13/article/details/123323802 关于运行配置主要都在subscribe.launch里面,通过配置不同参数进行运行选项的选择。
launch!-- what config we are going to run (should match folder name) --arg nameverbosity defaultINFO / !-- ALL, DEBUG, INFO, WARNING, ERROR, SILENT --arg nameconfig defaulteuroc_mav / !-- euroc_mav, tum_vi, rpng_aruco --arg nameconfig_path default$(find ov_msckf)/../config/$(arg config)/estimator_config.yaml /!-- mono or stereo and what ros bag to play --arg namemax_cameras default2 /arg nameuse_stereo defaulttrue /arg namebag_start default0 / !-- v1-2: 0, mh1: 40, mh2: 35, mh3: 17.5, mh4-5: 15 --arg namebag_rate default1 /arg namedataset defaultV1_01_easy / !-- V1_01_easy, V1_02_medium, V2_02_medium --arg namedobag defaultfalse / !-- if we should play back the bag --arg namebag default/media/patrick/RPNG\ FLASH\ 3/$(arg config)/$(arg dataset).bag /
!-- arg namebag default/home/patrick/datasets/$(arg config)/$(arg dataset).bag /--
!-- arg namebag default/datasets/$(arg config)/$(arg dataset).bag /--!-- saving trajectory path and timing information --arg namedosave defaultfalse /arg namedotime defaultfalse /arg namepath_est default/tmp/traj_estimate.txt /arg namepath_time default/tmp/traj_timing.txt /!-- if we should viz the groundtruth --arg namedolivetraj defaultfalse /arg namepath_gt default$(find ov_data)/$(arg config)/$(arg dataset).txt /!-- MASTER NODE! --
!-- node nameov_msckf pkgov_msckf typerun_subscribe_msckf outputscreen clear_paramstrue requiredtrue launch-prefixgdb -ex run #45;#45;args--node nameov_msckf pkgov_msckf typerun_subscribe_msckf outputscreen clear_paramstrue requiredtrue!-- master configuration object --param nameverbosity typestring value$(arg verbosity) /param nameconfig_path typestring value$(arg config_path) /!-- world/filter parameters --param nameuse_stereo typebool value$(arg use_stereo) /param namemax_cameras typeint value$(arg max_cameras) /!-- timing statistics recording --param namerecord_timing_information typebool value$(arg dotime) /param namerecord_timing_filepath typestring value$(arg path_time) //node!-- play the dataset --group if$(arg dobag)node pkgrosbag typeplay namerosbag args-d 1 -r $(arg bag_rate) -s $(arg bag_start) $(arg bag) requiredtrue//group!-- record the trajectory if enabled --group if$(arg dosave)node namerecorder_estimate pkgov_eval typepose_to_file outputscreen requiredtrueparam nametopic typestr value/ov_msckf/poseimu /param nametopic_type typestr valuePoseWithCovarianceStamped /param nameoutput typestr value$(arg path_est) //node/group!-- path viz of aligned gt --group if$(arg dolivetraj)node namelive_align_trajectory pkgov_eval typelive_align_trajectory outputlog clear_paramstrueparam namealignment_type typestr valueposyaw /param namepath_gt typestr value$(arg path_gt) //node/group/launch二、TUM数据集运行测试
TUM数据集也可以从OpenVINS支持数据集那里下载运行命令主要也是参照subscribe.launch进行配置因为OpenVINS原生支持TUM数据集所以比较容易跑通。运行命令如下
//开启一个终端
roscore//开启一个终端
rviz
//打开rviz后再点击左上角open config添加workspace/catkin_ws_ov/src/open_vins/ov_msckf/launch/display.rviz配置文件//开启一个终端
source devel/setup.bash
roslaunch ov_msckf subscribe.launch config:tum_vi dataset:dataset-room1_512_16//在存放数据bag的文件夹内开启一个终端
rosbag play dataset-room1_512_16.bag
有个真值的问题没解决运行Euroc的时候就发现了RVIZ中没有显示真实轨迹这里以TUM为例演示一下怎么显示真实轨迹Euroc数据集是同理的。将dolivetraj参数配置为true就行因为OpenVINS里自带了真实轨迹数据会自动找到但是如果使用其他数据集则还需要改动真值路径等参数。
roslaunch ov_msckf subscribe.launch config:tum_vi dataset:dataset-room1_512_16 dolivetraj:true此外ov_eval中还有很多评估工具需要单独运行来使用之后出一期专门学习一下这个。
3、VIRAL数据集配置运行
这是今天的重点部分原生OpenVINS并不支持VIRAL数据集但是VIRAL数据集作者曾经就在OpenVINS运行出过一个改动好的代码但是现在OpenVINS中launch文件经过改动了因此也需要重新配置一番。 VIRAL支持的OpenVINShttps://github.com/brytsknguyen/open_vins.git 主要需要修改的地方有配置文件添加真实轨迹文件添加数据集添加测试。 直接去VIRAL支持的OpenVINS里把ntuviral.rviz、run_ntuviral.launch粘贴到自己的OpenVINS中的open_vins/ov_msckf/launch文件夹下就行了。VIRAL作者已经将配置参数都写到了run_ntuviral.launch里面。
运行命令
//打开一个终端
roscore//打开一个终端
roslaunch ov_msckf run_ntuviral.launch bagfile:/home/merlincs/workspace/dataset/VIRAL/eee_01
//后面是bag的路径
这一块还是有问题明天再搞了。。。
