淮阴区城乡建设管理局网站,简单网站建设合同,wordpress首页筛选,怎么做国外的网站 卖东西重要说明#xff1a;本文从网上资料整理而来#xff0c;仅记录博主学习相关知识点的过程#xff0c;侵删。
一、参考资料
b站视频#xff1a;武汉大学研究生组合导航课程合集【2022年春】
资料下载#xff1a;组合导航算法讲义
二、知识储备
1. 滤波器
滤波#xf…重要说明本文从网上资料整理而来仅记录博主学习相关知识点的过程侵删。
一、参考资料
b站视频武汉大学研究生组合导航课程合集【2022年春】
资料下载组合导航算法讲义
二、知识储备
1. 滤波器
滤波是指从混合在一起的诸多信号中提取出所需的信号的过程。滤波器必须知道待处理待分离信号的明显特征如模型。
信号中夹杂这噪声需要通过滤波器进行过滤分离出有用的信号。例如滤波器估计信号s需要预先知道信号s和噪声n的统计特性
如果s为低频信号而n为高频噪声那么设计相应的低通滤波可以过滤掉噪声n分析出信号s必须知道信号s的特性。
2. 互补滤波 如上图所示 S n 1 Sn_1 Sn1 表示惯导的信号和定位误差 S n 2 Sn_2 Sn2 表示GPS的信号和定位误差。其中 n 1 n_1 n1 是一个逐渐积累的、缓慢增加的、无限发散的误差 n 1 n_1 n1 连续且可靠 n 2 n_2 n2 是一个随机的上下左右乱跳、稳定的例如一直保持米级的误差误差不随时间发散 n 2 n_2 n2 不可靠容易被物体遮挡。这两个误差有很强的互补性可以通过互补滤波进行消除。
3. 惯性导航中的卡尔曼滤波思想 三、组合导航相关介绍
1. 组合导航的定义
1.1 广义定义
组合导航的广义定义是指任何两种及以上导航定位手段的组合。主要包括
交汇定位GNSS、Loran推算导航INS、里程推算匹配定位地形、视觉、道路、地磁/重力匹配。
1.2 侠义定义
组合导航的侠义定义是指至少含有一种推算导航手段。主要包括
GNSS/INSGNSS/车载DR早期航海、航空生物/人类导航。
2. GNSS/INS组合导航分类
根据信息融合深度不同GNSS和INS组合方式分为松组合、紧组合和深组合。
2.1 松组合
INS惯性导航和GNSS导航都有独立输出都能独立定位。
2.2 紧组合
以惯性导航为主角GNSS导航输出辅助信息GNSS导航不能独立定位当INS惯性导航崩溃则整个导航系统崩溃。
2.3 深组合 2.4 松组合vs紧组合
松组合紧组合复杂度松高可靠性高低计算负担低高所需最小卫星数大于4小于4粗差探测能力弱强
四、视觉惯性组合导航
1. 引言
随着无人机、无人车以及移动机器人的井喷式发展导航技术成为了制约无人平台广泛应用的瓶颈技术之一。在应用需求的牵引下视觉惯性组合导航技术特别是视觉与微惯性传感器的组合逐渐发展成为当前自主导航及机器人领域的研究热点。
2. 优点
1. 微惯性器件和视觉传感器具有体积小、成本低的优点随着制造技术的不断进步器件越来越小且成本越来越低 2. 不同于卫星和无线电导航视觉和惯性导航均不依赖外部设施支撑可以实现自主导航 3. 惯性器件和视觉器件具有很好的互补性惯性导航误差随时间累积但是在短时间内可以很好地跟踪载体快速运动保证短时间的导航精度而视觉导航在低速运动中具有很高的估计精度且引入了视觉闭环矫正可以极大地抑制组合导航误差两者的组合可以更好地估计导航参数。
3. 分类
视觉惯性组合导航算法主要可以分为两大类基于模型的视觉惯性组合导航技术和基于机器学习的视觉惯性组合导航技术。基于模型的视觉惯性组合导航技术通用结构示意图如下图所示
基于机器学习的视觉惯性组合导航技术通用结构示意图如下图所示
五、相关经验
KF-GINS
github仓库An EKF-Based GNSS/INS Integrated Navigation System
