网站开发使用的技术有哪些,企业网站设计与实现论文,动漫设计和动漫制作技术的区别,网站建设实训经验总结一、 关于AS5600
1.1 芯片内部框图和引脚功能介绍 具体的内容大家可以查看数据手册#xff1a;AS5600数据手册#xff0c;在这里只是对一下重要的地方进行说明。 系统框图如下#xff1a; 电源设计选项#xff0c;我在设计时选择的是第二种电源方案#xff0c…一、 关于AS5600
1.1 芯片内部框图和引脚功能介绍 具体的内容大家可以查看数据手册AS5600数据手册在这里只是对一下重要的地方进行说明。 系统框图如下 电源设计选项我在设计时选择的是第二种电源方案但是采用此方案一定要将VDD5V和VDD3V3接在一起。 下图是引脚的说明AS5600可以将测得的角度信息通过IIC或者OUT口读取 后续会有对PGO口和OUT口的介绍。
1.2 IIC总线 上图是IIC的时序图以及各时序的时间其中关于的时序的时间一定要保证符合要求否则将导致无法读写数据所以为了保证能正常使用IIC建议还是使用IO口模拟的IIC。 AS5600有两个地址一个是从地址(0x36)另一个是寄存器地址在读写事件中确定往哪里读写。地址这个东西也很好理解你给某个人家送快递你得知道这户人家在哪栋楼(从地址)住在这栋楼的第几层(寄存器地址)这样清楚知道后才会把东西交到正确的人手上找到错误的地址你就无法把东西交给正确的人。关于IIC的地址会在STM32系列博客中进行细致的讲解大家可以订阅我的专栏不久就能更新到IIC的知识了。 有一些特殊的寄存器 ANGLE, RAW ANGLE 和MAGNITUDE 寄存器它们在读取时禁止地址指针的自动增加因此重新读取这些寄存器不需要I²C写命令来重新加载地址指针。注意对指针的这种特殊处理仅在地址指针设置为寄存器的高字节时有效。 只有当总线不忙时因为有时候一个IIC上不光挂一个器件可能并联多个IIC器件所以在某一时刻可能存在某个器件正在读写数据即总线忙当某个器件结束读写总线不忙了才可以读写这个器件才可以开始数据传输。在数据传输过程中当SCL高时数据线必须保持稳定这也是为什么IIC必须要加上拉电阻的原因。当SCL高时数据线的变化被解释为START或STOP条件。 下面就是一些总线空闲、起始、停止、数据传输、应答的介绍这些算是IIC的基础内容在这就不再进行详细介绍了。
1.3 AS5600从模式
1.3.1 写模式 在起始条件之后主机发送从地址(0x36)再接一个读写指令0–写1–读AS5600确认是从地址正确会返回一个应答(A)。紧接着主机再发送寄存器地址如果AS5600确认寄存器地址正确则返回应答(A)之后主机开始发送要写入的数据AS5600从寄存器地址开始地址指针会自动增加将数据写入对应的寄存器中。注意无论寄存器地址是否正确在每传输一个字节之后都会自增。
1.3.2 读模式 和写模式差不多从地址1读AS5600返回一个应答A然后AS5600开始从地址指针指向的寄存器地址开始传输数据。如果在开始读事务之前没有写地址指针那么读到的第一个地址就是存储在地址指针中的最后一个地址。AS5600必须收到一个不确认(NACK)来结束读事假。 这个地方很奇怪数据手册的格式里面没有说在哪写寄存器地址但是这又是必须的我没太看明白这个地方。
1.3.2 用地址指针重新加载读取数据 这个才是正确的读操作的格式后面的读取数据都是使用这个模式。
1.4 寄存器
1.4.1 配置寄存器 ZMOC表示了ZPOS和MPOS被永久写入的次数 ZPOS、MPOS、MANG 这些寄存器用于配置起始位置(ZPOS)和停止位置(MPOS)或更窄角度范围的最大角度(MANG)。角度范围必须大于18度。在角范围变窄的情况下分辨率不会缩放到变窄的范围。 CONF
1.4.2 输出寄存器 RAW ANGLE寄存器包含未缩放和未修改的角度。缩放后的输出值在ANGLE寄存器中可用。
1.4.3 状态寄存器 STATUS AGCAS5600在闭环中使用自动增益控制来补偿由于温度变化IC和磁铁之间的气隙以及磁铁退化而引起的磁场强度变化。AGC寄存器表示增益。为了获得最稳健的性能增益值应该位于其范围的中心。物理系统的气隙可通过调节来达到此值。 MAGNITUDE表示内部CORDIC的幅度值
1.4.4 Burn指令 Burn_Angle Command (ZPOS, MPOS)主控制器可以用BURN_ANGLE命令对ZPOS和MPOS进行永久编程。要执行BURN_ANGLE命令请将值0x80写入寄存器0xFF。BURN_ANGLE命令最多可以执行3次。ZMCO显示了ZPOS和MPOS被永久写入的次数。该命令只能在检测到磁铁存在的情况下执行(MD 1)。 Burn_Setting Command (MANG, CONFIG)主控制器可以使用BURN_SETTING命令执行MANG和CONFIG的永久写入。要执行BURN_SETTING命令将值0x40写入寄存器0xFF。只有当ZPOS和MPOS从未被永久写入(ZMCO 00)时才可以写入MANG。BURN_ SETTING命令只能执行一次。
二、 代码实现 目前使用的IIC读取寄存器的值来获取角度等信息所以对OUT口读取数据不再介绍后续如果使用到的话会再次更新该博客。 目前使用的是模拟IIC读取数据下面是有关模拟IIC实现读取角度的代码 IIC读命令
uint8_t I2C_Read8(uint8_t moni_dev_addr, uint8_t moni_reg_addr, uint8_t moni_i2c_len, uint8_t *moni_i2c_data_buf)
{I2C1_START();I2C1_SendByte(moni_dev_addr 1 | I2C1_Direction_Transmitter);I2C1_Wait_Ack();I2C1_SendByte(moni_reg_addr);I2C1_Wait_Ack();//Sim_I2C1_STOP();I2C1_START();I2C1_SendByte(moni_dev_addr 1 | I2C1_Direction_Receiver);I2C1_Wait_Ack();while (moni_i2c_len){if (moni_i2c_len1) *moni_i2c_data_buf I2C1_ReceiveByte();else *moni_i2c_data_buf I2C1_ReceiveByte_WithACK();moni_i2c_data_buf;moni_i2c_len--;}I2C1_STOP();return 0x00;
}IIC写命令
int8_t I2C1_Write8(uint8_t moni_dev_addr, uint8_t moni_reg_addr, uint8_t moni_i2c_len, uint8_t *moni_i2c_data_buf)
{uint8_t i;I2C1_START();I2C1_SendByte(moni_dev_addr 1 | I2C1_Direction_Transmitter);I2C1_Wait_Ack();I2C1_SendByte(moni_reg_addr);I2C1_Wait_Ack();//Sim_I2C1_START();for (i0; imoni_i2c_len; i){I2C1_SendByte(moni_i2c_data_buf[i]);I2C1_Wait_Ack();}I2C1_STOP(); return 0;
}读取两个字节
uint16_t readTwoBytes(uint8_t in_adr_hi, uint8_t in_adr_lo)
{uint16_t retVal -1;uint8_t low0,high0;/* Read Low Byte */low readOneByte(in_adr_lo);/* Read High Byte */ high readOneByte(in_adr_hi);//printf(high:%d,low:%d ,high,low);retVal high 8;retVal retVal | low;//printf(retVal:%d\r\n,retVal);return retVal;
}读取单个字节
uint8_t readOneByte(uint8_t in_adr)
{uint8_t retVal -1;I2C_Read8(AS5600_Address,in_adr,1,retVal);I2C1_NOP;return retVal;
}IIC获取原始角度
int16_t getRawAngle(void)
{return readTwoBytes(_raw_ang_hi, _raw_ang_lo);
}原始角度信息转换为真实角度
float convertRawAngleToDegrees(int16_t newAngle)
{/* Raw data reports 0 - 4095 segments, which is 0.087 of a degree */ float retVal newAngle * 0.087;return retVal;
}效果展示 原理图和PCB
二、往期回顾
FOC系列一----DRV8301芯片的学习 FOC系列二----继续学习DRV8301芯片
