高校网站群建设,什么语言开发网站,wordpress可视化文章,网站程序代码优化点击上方“新机器视觉”#xff0c;选择加星标或“置顶”重磅干货#xff0c;第一时间送达世界坐标系#xff0c;相机坐标系#xff0c;图像物理坐标系#xff0c;像素坐标系之间的关系#xff1a;首先看下几个坐标系在放在一块的样子#xff1a;1#xff… 点击上方“新机器视觉”选择加星标或“置顶”重磅干货第一时间送达世界坐标系相机坐标系图像物理坐标系像素坐标系之间的关系首先看下几个坐标系在放在一块的样子1世界坐标系根据情况而定可以表示任何物体此时是由于相机而引入的。单位m。2相机坐标系以摄像机光心为原点(在针孔模型中也就是针孔为关心)z轴与光轴重合也就是z轴指向相机的前方(也就是与成像平面垂直)x轴与y轴的正方向与物体坐标系平行其中上图中的f为摄像机的焦距。单位m3图像物理坐标系(也叫平面坐标系)用物理单位表示像素的位置坐标原点为摄像机光轴与图像物理坐标系的交点位置。坐标系为图上o-xy。单位是mm。单位毫米的原因是此时由于相机内部的CCD传感器是很小的比如8mm x 6mm。但是最后图像照片是也像素为单位比如640x480.这就涉及到了图像物理坐标系与像素坐标系的变换了。下面的像素坐标系将会讲到。4像素坐标系以像素为单位坐标原点在左上角。这也是一些opencvOpenGL等库的坐标原点选在左上角的原因。当然明显看出CCD传感器以mm单位到像素中间有转换的。举个例子CCD传感上上面的8mm x 6mm转换到像素大小是640x480. 假如dx表示像素坐标系中每个像素的物理大小就是1/80. 也就是说毫米与像素点的之间关系是piexl/mm.好了四个坐标系都解释完了接下来就说下各个坐标系中间的变换关系吧。一世界坐标到相机坐标系物体之间的坐标系变换都可以表示坐标系的旋转变换加上平移变换则世界坐标系到相机坐标系的转换关系也是如此。绕着不同的轴旋转不同的角度得到不同的旋转矩阵。如下那么世界坐标系到相机坐标系的变换如下二相机坐标系到图像物理坐标系从相机坐标系到图像坐标系属于透视投影关系从3D转换到2D。也可以看成是针孔模型的改变模型。满足三角形的相似定理。三图像物理坐标系到像素坐标系。此时与前面的坐标系变换不同此时没有旋转变换但是坐标原点位置不一致大小不一致则设计伸缩变换及平移变换。综上所述大家可以看出四个坐标系之间存在着下述关系 ( 矩阵依次左乘 )其中相机的内参和外参可以通过张正友标定获取。通过最终的转换关系来看一个三维中的坐标点的确可以在图像中找到一个对应的像素点但是反过来通过图像中的一个点找到它在三维中对应的点就很成了一个问题因为我们并不知道等式左边的Zc的值。 转自https://blog.csdn.net/lyl771857509/article/details/79633412 End 声明部分内容来源于网络仅供读者学术交流之目的。文章版权归原作者所有。如有不妥请联系删除。
