海南省网站设计公司网址,接入服务商网站备案管理系统技术规范要求,搜索引擎网络推广方法,自己网站上放个域名查询可视化自动驾驶车辆路径规划和移动机器人中使用的众多不同的本地规划器算法。 该应用程序提供可定制的参数#xff0c;以更好地了解每种算法的内部工作原理并探索它们的优点和缺点。 它是用 Python 编写的#xff0c;并使用 Pygame 来渲染可视化。
基类
import sys
import …可视化自动驾驶车辆路径规划和移动机器人中使用的众多不同的本地规划器算法。 该应用程序提供可定制的参数以更好地了解每种算法的内部工作原理并探索它们的优点和缺点。 它是用 Python 编写的并使用 Pygame 来渲染可视化。
基类
import sys
import threadingimport pygame, random, pygame_gui
from pygame.locals import *
from planners.planners import ProbabilisticRoadmap, Color, RRT, PotentialField, CircularObstacle
from search.search import Dijkstra, AStar, GreedyBFSclass State:PRM 0RRT 1PF 2def sample_envir(map_pos, map_dim, obs_dim):sx map_pos[0]sy map_pos[1]ex sx map_dim[0] - obs_dim[0]ey sy map_dim[1] - obs_dim[1]x int(random.uniform(sx, ex))y int(random.uniform(sy, ey))return (x, y)def localize(map, pos):return pos[0] - map[0], pos[1] - map[1]def generate_obs(num_obstacles, map_pos, map_dim, obs_dim):obs []for i in range(num_obstacles):rect Nonecollision Truewhile collision:pos sample_envir(map_pos, map_dim, obs_dim)size (int(random.uniform(10, obs_dim[0])), int(random.uniform(10, obs_dim[1])))rect pygame.Rect(pos, size)collision Falsefor obj in obs:if rect.colliderect(obj):collision Truebreakobs.append(rect)return obsdef generate_circle_obs(num_obstacles, map_pos, map_size, circle_obs_dim, goal_pose):obs []for i in range(num_obstacles):collision Truewhile collision:pos sample_envir(map_pos, map_size, (circle_obs_dim,circle_obs_dim))rad int(random.uniform(10, circle_obs_dim))circle CircularObstacle(*pos,rad)collision circle.collidepoint(goal_pose)obs.append(circle)return obs
...多种局部规划算法
概率路线图
快速探索随机树
势场
多图搜索算法
迪杰斯特拉的最短路径
A* 搜索
贪心最佳优先搜索
图搜索可视化
随机生成障碍物并可自定义障碍物数量
拖放障碍物生成
拖放可定制的开始/结束姿势
每个规划器算法的可定制参数
概率路线图
快速探索随机树
势场
源代码
参阅 - 亚图跨际
