网站备案 写共享可以吗,株洲网站建设费用,游戏设计师,广州seo招聘网传送门 点击返回 -AUTOSAR配置与实践总目录 AutoSAR配置与实践#xff08;基础篇#xff09;2.5 RTE对数据一致性的管理 一、 数据一致性问题引入二、 数据一致性的管理2.1 RTE管理 (SWC间)2.2 中断保护 (SWC内)2.3 变量保护IRVS (SWC内)2.4 Task分配2.5 任务抢占控制 一…传送门 点击返回 -AUTOSAR配置与实践总目录 AutoSAR配置与实践基础篇2.5 RTE对数据一致性的管理 一、 数据一致性问题引入二、 数据一致性的管理2.1 RTE管理 (SWC间)2.2 中断保护 (SWC内)2.3 变量保护IRVS (SWC内)2.4 Task分配2.5 任务抢占控制 一、 数据一致性问题引入
数据一致性当多个操作同时读写同一个数据由于任务的抢占出现了数据被篡改的情况造成非预期的数据结果。
在抢占式调度RTOS系统中可能会出现任务抢占导致的一致性问题
例如有两个Task低优先级Task A和高优先级Task B, Task可抢占式调度系统。 Task A想要计算Var的值(预期结果应为Var 1*5 5).
Task A先给GlobalVar赋初值1Task B 因优先级高Ready后打断A给GlobalVar赋了新值 GlobalVar 2Task A 在Task B执行结束后继续运算运算GlobalVar 出错 预期值1*55. 实际值2 *5 10
以上例子中由于高优先级任务的抢占导致了数据被篡改从而引起非预期结果。
二、 数据一致性的管理
2.1 RTE管理 (SWC间)
适用场景 不同SWC的Runnable访问数据一般RTE机制自动实现比如IRead和IWrite 方式通过操作备份数据而不是原始数据来防止数据被篡改。
示例代码
Rte_IRead_r_p_d();//runnable运行前读取到本地备份数据
User Code //操作备份数据
Rte_IWrite_r_p_d();//runnable结束后写入备份数据针对第一章中的数据篡改示例实施RTE管理的效果图: RTE管理步骤
Task A Runnable运行前Rte_Iread把全局变量读到局部变量 local Var 1Task B: 中断Task A重写值后全局变量GlobalVar 2Task A 运算仍使用缓存数据local Var 所以运算结果不受影响。
更详细机制介绍可以参考此前2.3章节对S/R类型接口的介绍。
2.2 中断保护 (SWC内)
适用场景 SWC内部不同的Runnable访问共同全局变量Runnable类似C文件中的函数这些函数如果被放在不同Task上运行, 可能出现出现同一时刻多个函数共同运行的情况。 如果要保护的代码段比较短防止中断时间长对高优先级任务的影响。
方式 通过禁用挂起所有中断、或仅操作系统中断或(如果硬件支持)仅某些中断级别来实现因此不会出现高优先级打断的情况。
示例代码
Rte_Enter_ExclusiveArea
//被保护的代码区
Rte_Exit_ExclusiveArea针对第一章中的数据篡改示例实施中断保护的效果图 中断保护步骤
Task A在操作GlobalVar 前调用Rte_Enter_关闭中断Task B 由于中断被关闭因此即便高优先级Task B 就绪也无法打断Task ATask A在操作GlobalVar 后调用Rte_ Exit _开启中断。Task B调度随即被Task B抢占开始对GlobalVar新的操作。
2.3 变量保护IRVS (SWC内)
适用场景 SWC内部变量保护限定局变量的作用域在变量的作用域在SWC的不同runnable间。
方式 被限定的Runnable尝试变量时被限制。InterRunnableVariables在一个AUTOSAR软件组件内的runnable之间建立,所以只能被组件内部的访问。同时可以配置runnble访问范围示例InterVarA变量只能被Runnable M访问。
示例代码
Rte_IrvWrite_r_v
Rte_IrvRead_r_v针对第一章中的数据篡改示例实施变量保护的效果图 变量保护步骤
Task A 赋值InterVarA 1Task B 中断TaskA尝试重写值InterVarA由于变量被保护重写失败Task A 运算使用InterVarA 继续运算运算结果不受影响
2.4 Task分配
将访问全局变量的runnable放在同一个Task中这样runnable只能顺序执行不会出现高优先级打断的情况数据一致性就可以得到保证。
2.5 任务抢占控制
可以通过为受影响的任务分配相同的优先级为受影响的任务分配相同的内部操作系统资源或者将OS的任务配置为非抢占性来实现
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