石嘴山网站关于两学一做,做网站多少钱保定遨游免费,上海网络维护有哪些公司,帮别人推广app赚钱嵌入式OS入门笔记-以RTX为案例#xff1a;二.快速移植到RTX本篇笔记将简单介绍RTX#xff0c;包括基本架构#xff0c;如何在Keil中配置。需要安装ARM-MDK和一块硬件板#xff0c;笔记以STM32F4Discovery为例子。1.为什么要用RTOS#xff1f;尽管把所有程序放在一个大的循…嵌入式OS入门笔记-以RTX为案例二.快速移植到RTX本篇笔记将简单介绍RTX包括基本架构如何在Keil中配置。需要安装ARM-MDK和一块硬件板笔记以STM32F4Discovery为例子。1.为什么要用RTOS尽管把所有程序放在一个大的循环里顺序执行总是可能的甚至很多时候是足够的胜任任务的但是这样做有好几个明显的缺点•过分依赖中断 ISRInterrupt Service Routine, 中断服务例程•同步不同的ISR不容易•可预测性和延展性很差大量的ISR甚至是中断嵌套•对局部的修改会对整个系统有水花效应(没有模块化牵一发而动全身)RTOS主要是把要执行的运算包装在小的task里面这样好的好处是•更好的程序流program flow和反应•多任务尽管这是假象•简单的ISR强的决定性•更好的进程间通信•更好的资源管理•最关键的是开发成本低一个不成文的小经验如果源程序大于1MB那就有必要用RTOS了 2.为什么不要用RTOS当然也有很多情况下我们不希望用RTOS的•项目简单•不想学RTOS•RTOS尽管性能方便出色但不是最优的好比用汇编还是用C有经验的程序员可以写出比编译器效率更高的代码可是编译器大大简化开发过程。如果需要极致的性能优化那可能RTOS不是你的第一选择毕竟RTOS是有内存和运行overhead的。•开发RTOS很耗时间•不是所有RTOS都是免费的3.为什么RTX为什么选RTX不选别的RTOS例如FreeRTOS•免费royalty-free买断式的授权•好上手•对硬件要求低•和ARM软硬件兼容性好ARM-MDK自带•可以查看源代码其实主要还是看应用RTX在行业里声誉还是很好的稳定性强开发成本低而且基本功能齐全。4.RTX的结构RTX其实是Keil Real-Time Library RTL的核心这个RTL有很多部分的都是在RTX kernel基础上库。 RTX Kernel本身的话结构大概如下图主要的组件有mutex互斥锁memory pool内存池mailbox邮箱timetimer定时器 event事件 semaphore旗语或信号灯task management进程管理等等和最核心的Scheduler排程器进程调度器。5.移植到RTX上很简单移植一个现有的ARM-MDK工程到RTX上非常简单1.在工程配置中选择RTX Kernel作为你的操作系统如下图2.在你的main.c里添加头文件RTL.H#include RTL.h 3.复制RTX_Conf_CM.文件到你的工程里。这个文件可以在YourKeil Directory\ARM\RL\RTX\Config 路径下找到。4.将你原有的函数改造成task就是在函数返回类型前添加标记 __task (双下划线) 例如__task void task(void){
for(;;){ //... }
} 5.初始化RTX并创建第一个task例如os_sys_init(task);基本就这样具体的关于Task的API后面的笔记会继续介绍。6.几个相关的文件完成上述几步后你会发现你的工程里主要多了这三个文件•RTL.h•RTL_Conf_CM.c•RTX_lib.c第一个是整个RTL的API函数签名。第二个是RTX的配置文件你可以通过configuration wizard提供的GUI去配置你的OS。最后一个是内核的配置文件有一些可以实时调用的配置函数。7.RTX的配置这里多说说第二个文件你可以使用text editor去修改代码也可以使用configuration wizard如下图这里先逐项简单介绍这里的选项•并行的task数•用户设定堆栈的task数•预设堆栈大小•检查是否堆栈溢出•是否在kernel mode下运行这个意思是一般的task是否也在kernel mode下运行一般不勾选。•硬件时钟CM系列的Core SysTick就是专门为OS所设置的所以如果你原来就有用到这个timer的话你的移植可能会出现问题。•硬件时钟频率•一个tick的时间预设是10ms这个和delay函数和排程器有关•是否轮转式排程•轮转式排程的时间片如果是5那就是5*10ms50ms和tick值有关•用户时钟数•ISR队列的大小一般主要调的就时钟频率和排程的设置。8.题外话-CMSIS-RTOS 和 RTXuVision5提供的RTOS是CMSIS-RTOS有点让人觉得摸不着头脑。其实CMSIS-RTOS是在RTX上的另一层封装。这样做的意义在于建立在不同RTOS例如RTX和FreeRTOS的项目可以用同一套API。对于大部分ARM的核来说其实其底层就是RTX。所以其实本质上是一个东西只是API名称不同。使用CMSIS-RTOS 的好处就是稍微强的移植性。但是考虑到ARM的市场占有和他们RTX本身的兼容性不用CMSIS-RTOS好像更好。而且两层封装很容易把人弄晕。当然如果有需要可以参考官方文档移植RTX到CMSIS-RTOS。 文章转载自http://blog.csdn.net/raym0ndkwan/article/details/32859989
