单位网站建设情况说明书,成都网站营销,免费logo设计的网站,wordpress新闻列表模板不小心又绕进去了#xff0c;所以掰一下。 以我个人最直观的理解#xff0c;假设无旋转#xff0c;相机在世界坐标系的(5,0,0)^T的位置上#xff0c;所谓“位姿”#xff0c;应该反映相机的位置#xff0c;所以相机位姿应该如下#xff1a; Eigen::Matrix4d T Eigen::M…不小心又绕进去了所以掰一下。 以我个人最直观的理解假设无旋转相机在世界坐标系的(5,0,0)^T的位置上所谓“位姿”应该反映相机的位置所以相机位姿应该如下 Eigen::Matrix4d T Eigen::Matrix4d::Identity(); // 假设T是一个4x4的矩阵初始化为单位矩阵T(0, 3) 5.0;
但是根据我对位姿的这个理解再结合高翔博士的《十四讲》第五章第二版P99世界坐标系的点变换到相机坐标系是直接“左乘”“相机位姿”PcT*Pw那么这就出现了一些小问题 问题点相机坐标是(5,0,0)^T世界坐标点位置是(100,0,0)^T相机坐标系下这个点肯定是100-5是(95,0,0)^T但是又因为相机“位姿”是(5,0,0)^T直接左乘相机“位姿”就得到了第一个结果Pc105 0 0这明显和预期不一样按照这种T的声明与定义需要左乘T的逆才能得到预期的结果“Pc3 95 0 0 1”齐次 所以高翔博士提到的位姿是可以直接左乘的和我认为的位姿是逆的关系。
根据习惯定义想把Pw转换为Pc应该是PcTcw*Pw高翔博士称为位姿的是Tcw。
根据主观习惯相机在世界坐标系的位姿应该是Twc。想获得Pc应该是PcTwc^(-1)*Pw。 所以我们产生了两种位姿描述。哪一种是正确的呢很遗憾我目前没有答案网上搜到的一些关于位姿的解释则更加“和稀泥”Tcw和Twc两种都可以叫位姿。根据有限的学识我只能说我们清楚什么变换能干什么能通过调整用法获得自己想要的结果就好个别说法不能较真。
