知道网站域名怎么联系,市场策划网站,百度关键词查询,互联网ui设计发展前景1.创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make上述命令#xff0c;首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录#xff0c;然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。 2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pk…1.创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make上述命令首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。 2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs上述命令会在工作空间下生成一个功能包该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs其中roscpp是使用C实现的库而rospy则是使用python实现的库std_msgs是标准消息库创建ROS功能包时一般都会依赖这三个库实现。 3.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件
沿着下面的文件路径进入src文件夹创建一个cpp文件进行编写
#include ros/ros.hint main(int argc, char *argv[])
{//ros节点初始化ros::init(argc,argv,hello);//创建 ros 节点句柄(非必须)ros::NodeHandle n;//控制台输出 hello worldROS_INFO(hello world!);return 0;
} 4.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
add_executable(C节点名src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(C节点名${catkin_LIBRARIES}
)5.进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make至此已完成代码的编译。。 7.执行
先启动命令行1启动ros核心
roscore再启动命令行2
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C节点第二行的作用是将环境变量刷新到当前命令行窗口 我创建的包名是helloworld 而C节点则在刚才修改的cmake文件里要注意并不是cpp文件名这个节点名是可以自己在cmake里面改的不过以后尽量要保证映射的节点名与源文件名保持一致这里只是为了区分它们 效果
