帮网站做点击,网站建设的好公司,微信小程序api是什么,黑群晖做网站目录 PWM介绍
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SG90舵机介绍
1. 什么是舵机
2. 怎么控制舵机
SG90舵机介绍实战
1. 在 SYS 选项里#xff0c;将 Debug 设为 Serial Wire编辑
2. 将 RCC 里的 HSE 设置为 …目录 PWM介绍
PWM输出模式
编辑PWM占空比
PWM周期与频率公式编辑
SG90舵机介绍
1. 什么是舵机
2. 怎么控制舵机
SG90舵机介绍实战
1. 在 SYS 选项里将 Debug 设为 Serial Wire编辑
2. 将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator编辑
3. 时钟配置
4.配置定时器设置PWM有效电平设置为High低电平
5.示例代码 PWM介绍
STM32F103C8T6 PWM资源
高级定时器TIM17路
通用定时器TIM2~TIM4各4路
PWM输出模式
PWM模式1在向上计数时一旦 CNT CCRx 时输出为有效电平否则为无效电平 在向 下计数时一旦 CNT CCRx 时输出为无效电平否则为有效电平。PWM模式2在向上计数时一旦 CNT CCRx 时输出为无效电平否则为有效电平 在向 下计数时一旦 CNT CCRx 时输出为有效电平否则为无效电平。 PWM占空比
是一个脉冲周期内高电平的时间与整个周期时间的比例
由TIMx_CCRx寄存器决定,通常设置CNT CCRx为有效电平中的高电平则CRR/ARR决定占空比例如CRR为100ARR为500则占空比为20%
PWM周期与频率公式
假如PSC 71HzARR 499HzTclk 72M Hz
则T为 72 x 500 / 72000000 0.5ms
频率为 1 / T 2kHz
SG90舵机介绍
1. 什么是舵机
如下图所示最便宜的舵机sg90常用三根或者四根接线黄色为PWM信号控制 用处垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等 常见的有0-90°、0-180°、0-360° 2. 怎么控制舵机
向黄色信号线“灌入”PWM信号
PWM波的频率不能太高大约50HZ即周期1/频率1/500.02s20ms左右
确定周期/频率 如果周期为20ms则 PSC7199ARR199
角度控制
0.5ms-------------0度 2.5% 对应函数中CCRx为5
1.0ms------------45度 5.0% 对应函数中CCRx为10
1.5ms------------90度 7.5% 对应函数中CCRx为15
2.0ms-----------135度 10.0% 对应函数中CCRx为20
2.5ms-----------180度 12.5% 对应函数中CCRx为25
SG90舵机介绍实战
编程实现
每隔1s转动一个角度0度 -- 45度 -- 90度 -- 135度 -- 180度 -- 0度
接线
1. 在 SYS 选项里将 Debug 设为 Serial Wire
2. 将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator
3. 时钟配置 4.配置定时器设置PWM有效电平设置为High低电平 5.示例代码 HAL_TIM_PWM_Start(htim4,TIM_CHANNEL_3);while (1){HAL_Delay(1000);__HAL_TIM_SetCompare(htim4, TIM_CHANNEL_3, 5);HAL_Delay(1000);__HAL_TIM_SetCompare(htim4, TIM_CHANNEL_3, 10);HAL_Delay(1000);__HAL_TIM_SetCompare(htim4, TIM_CHANNEL_3, 15);HAL_Delay(1000);__HAL_TIM_SetCompare(htim4, TIM_CHANNEL_3, 20);HAL_Delay(1000);__HAL_TIM_SetCompare(htim4, TIM_CHANNEL_3, 25);}
