湖南网站建设费用,政务类网站建设,营销型网站建设主要需要注意什么,重庆网站域名备案地址前言相较于普通的针孔相机#xff0c;鱼眼相机的能够观测到的范围更广#xff0c;在一定程度上其实是可以增强视觉的鲁棒性的。针对于鱼眼相机的模型其实有挺多的#xff0c;也有论文对这些模型进行了评测#xff0c;但对于本人来说#xff0c;最熟知的还是针孔模型#…前言相较于普通的针孔相机鱼眼相机的能够观测到的范围更广在一定程度上其实是可以增强视觉的鲁棒性的。针对于鱼眼相机的模型其实有挺多的也有论文对这些模型进行了评测但对于本人来说最熟知的还是针孔模型如果换到其他的模型的话可能会丈二摸不着头脑。基于此希望自己能对这些模型有些通透的理解。畸变的简单介绍为了获得好的成像效果相机的前面会加透镜透镜的加入会使得光的传播发生变化首先是透镜自身的形状对光线传播的影响其次是在组装过程中透镜和成像平面不可能完全平行这也会使得光线穿过透镜投影到成像平面时的位置发生变化[1]。这里主要有两种畸变径向畸变主要是由于透镜的形状引起的而切向畸变是由于相机在组装过程中由于不能使得透镜和成像平面严格平行引起的。 Extended Unified Camera Model对与EUCM模型来说它需要标定6个参数 其中前四个是相机的内参后两个是畸变洗漱具体的可以使用kalibr工具进行标定由于现在手头上也没有相机标定的内容先放一边了。有了这6个参数就可以计算图像的坐标了。它的模型如下图所示 相机坐标系坐标 投影平面坐标系坐标椭球坐标 归一化平面坐标系坐标M平面根据上面的坐标、内参和畸变系数可以得到他们之间的关系。相机坐标到像素坐标 归一化平面坐标其中 xyz都是相机坐标系下的坐标。相较于普通的针孔模型他的归一化坐标多了一个系数 都是畸变系数。像素坐标有了归一化平面坐标之后就可以使用内参进行投影了像素坐标到相机坐标在实际情况中从图像中得到特征点这是他的像素坐标如何准确的恢复到世界坐标系中也是很很重要的畸变的影响会导致它最后反投影的点的结果不准确。椭球面坐标该坐标可以通过像素坐标进行转换假设椭球面坐标 那么它的值为其中 。归一化平面坐标和椭球面坐标就是z不相同。相机坐标这里的恢复就需要用到两帧图像的对应椭球面坐标进行三角化才可以得到相机坐标椭球面坐标其实就相当于针孔相机去畸变之后的坐标根据它得到的路标点才是比较准确的。三角化的过程就不叙述了。总结粗略看了一下文献[2]中的代码它主要的改变其实就是将去畸变坐标变成了椭球面中的坐标用该坐标来进行投影和反投影计算基本矩阵和本质矩阵在优化方面雅克比矩阵也变化了改变在g2o的代码中。模型的变化应该就是处理的点的变化不论是像素坐标还是归一化平面坐标或者是转化为其他坐标他们都是为了更好的恢复3D点。看了这篇文章和论文让我对畸变模型有了更好的理解。参考资料[1]《视觉SLAM十四讲》高翔、张涛等[2] Liu, Guo, Feng, et al. Accurate and Robust Monocular SLAM with Omnidirectional Cameras[J]. Sensors, 2019, 19(20):4494.
