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Moveit是一个由一系列移动操作的功能包组成的集成化开发平台,提供友好的GUI,是目前ROS社区中使用度排名前三的功能包,Moveit包含以下三大核心功能,并集成了大量的优秀算法接口:
运动学:KDL,Trac-IK,IKFast...路径规划:OMPL,CHMOP,SBPL..碰撞检测:FCL,PCD...
一、更新功…简介
Moveit是一个由一系列移动操作的功能包组成的集成化开发平台,提供友好的GUI,是目前ROS社区中使用度排名前三的功能包,Moveit包含以下三大核心功能,并集成了大量的优秀算法接口:
运动学:KDL,Trac-IK,IKFast...路径规划:OMPL,CHMOP,SBPL..碰撞检测:FCL,PCD...
一、更新功能包版本
首先需要确保已安装的软件包为最新版本:
rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
二、下载依赖文件
Moveit源代码安装需要wstoolcatkin_tools和可选的clang三类文件 sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9
三、创建工作区和软件源
首先创建一个名为ws_moveit的工作区,在该工作区中执行安装操作:
mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit
四、加载必要的环境变量
根据安装的ROS版本为ROS工作区提供源以加载必要的环境变量:
melodic版本选择:
source /opt/ros/melodic/setup.bash
kinetic版本选择:
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
五、下载源代码
下载所需的存储库并从catkin工作区的根目录中进行构建
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease 注意:
“wstool update -t src”步骤可能会因为网络问题漏掉某些软件包若有下载失败的软件包需要重复执行该命令。一共有9个包geometric_shapes, moveit, moveit_msgs, moveit_resources, moveit_tutorials, moveit_visual_tools, panda_moveit_config, rviz_visual_tools, srdfdom“rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}”中的$ {ROS_DISTRO}变量将会从已配置好的环境变量中选取
可能遇到问题缺少依赖
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
moveit_resources_dual_panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [joint_state_publisher_gui]
panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [franka_description]
moveit_resources_panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [joint_state_publisher_gui]
moveit_tutorials: Cannot locate rosdep definition for [joy]
pilz_industrial_motion_planner: Cannot locate rosdep definition for [code_coverage]
moveit_servo: Cannot locate rosdep definition for [rosparam_shortcuts]解决方法sudo apt-get install ros-你的ROS版本-你缺少的东西
例如上述错误
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
sudo apt-get install ros-melodic-joy
sudo apt-get install ros-melodic-rosparam-shortcuts
六、安装编译器缓存可选环节
从源代码构建全部甚至部分MoveIt可能需要一个小时。 编译器缓存可以防止重新编译未更改的文件从而可以将此时间减少到几分钟。 最常用的编译器缓存是适用于gcc和其他类似编译器的ccache。
安装ccache
sudo apt-get install ccache安装后需要对ccache进行一系列的配置要在所有受支持的编译器中自动使用ccache需要将/ usr / lib / ccache目录放在PATH之前。
echo export PATH/usr/lib/ccache:$PATH $HOME/.bashrc
source $HOME/.bashrc 使用以下命令可以利用ccache查看build过程中命中率和缓存使用情况的统计信息
ccache --show-stats七、编译Moveit
catkin build可能遇到问题
缺少包 解决方法
sudo apt-get install ros-melodic-包名
注报错中缺少的包名中的“_改为-
八、配置Catkin工作区环境变量
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash # or .zsh, depending on your shell九、安装Moveit
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-pr2
十、更新环境变量
source /opt/ros/melodic/setup.bash
十一、检测安装是否成功
首先打开roscore
roscore
然后启动Moveit-Setup-Assistant
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
启动成功后出现如下界面恭喜你已经成功安装Moveit
