有空间域名服务器怎么做网站,安陆市建设局网站,设计师网站使用不了,软装设计公司网站在阻抗控制下#xff0c;当机器人接触刚性环境时#xff0c;可能会出现振荡不稳定的情况。这可以通过调整机器人的阻抗参数来进行调节。
阻抗接触 阻抗参数中的质量、阻尼和刚度都会对机器人控制系统的性能和稳定性产生重要影响。质量主要影响系统的惯性#xff0c;从而影响… 在阻抗控制下当机器人接触刚性环境时可能会出现振荡不稳定的情况。这可以通过调整机器人的阻抗参数来进行调节。
阻抗接触 阻抗参数中的质量、阻尼和刚度都会对机器人控制系统的性能和稳定性产生重要影响。质量主要影响系统的惯性从而影响响应速度和稳定性阻尼则可以抑制系统的振荡提高系统的稳定性而刚度则表示系统抵抗变形的能力过大的刚度可能导致系统不稳定。在设计和调整控制系统时需要考虑这些参数的影响并根据实际需求进行合理的选择和调整。
在阻抗控制模式下机器人接触刚性环境时会引起接触振荡主要原因可以从阻抗参数的角度进行分析。首先阻抗控制是一种基于系统动态特性的控制方法通过调整系统的阻抗参数实现对机器人与环境之间交互的精确控制。在接触刚性环境时机器人会受到来自环境的反作用力这种反作用力可能会引起机器人的振动。
当阻尼参数较小时机器人对外界力的响应比较缓慢系统呈现出欠阻尼状态。此时如果机器人受到来自环境的反作用力由于阻尼较小机器人无法迅速消耗这种能量导致振荡的出现。当阻尼参数较大时机器人对外界力的响应比较迅速系统呈现出过阻尼状态。此时虽然机器人能够迅速响应外界力但由于阻尼较大机器人对外界力的响应比较敏感容易受到微小扰动的影响也可能会出现振荡。当刚度参数较小时机器人的刚度较低对外界力的抵抗能力较弱。在接触刚性环境时机器人可能会发生较大的变形这种变形可能引起机器人的振动。当刚度参数较大时机器人的刚度较高对外界力的抵抗能力较强。在接触刚性环境时机器人虽然不会发生较大的变形但由于刚度较大机器人对外界力的响应可能过于敏感也可能会出现振荡。 虽然这种振荡可能会对机器人的性能产生不利影响但并不一定意味着机器人是不稳定的。在阻抗控制中通常会使用一些稳定性判据来评估机器人的稳定性如李雅普诺夫稳定性判据等。如果机器人在受到扰动后能够恢复稳定状态那么这种振荡就不算是真正的不稳定性行为。
刚性环境为ke10000
虚拟阻抗为kd100bd10md1 虚拟阻抗为kd100bd10md5 虚拟阻抗为kd100bd10md10 性能滤波函数的Bode图
bode(1e5/(0.0005*s^25*s1)) bode(5e4/(0.1*s^23*s1)) 性能低通滤波调参
1e5/(1*s^23*s1) 1e5/(1*s^25*s1) 1e5/(1*s^210*s1) 1e5/(2*s^23*s1) 1e5/(2*s^21*s1) 1e5/(3*s^21*s1) 1e5/(4*s^21*s1) 1e5/(1.5*s^20.9*s1) 1e4/(1.2*s^20.8*s1) 1e4/(0.1*s^20.8*s1) 1e4/(0.1*s^20.1*s1) kd10bd100 1e4/(0.01*s^20.1*s1) Wp 1e3/(0.01*s^20.01*s1) Wp 1e3/(0.001*s^20.01*s1); 精度与鲁棒性的抉择
1.5e4/(0.08*s^20.1*s1) 8e3/(0.08*s^20.1*s1) 5e3/(0.08*s^20.08*s1) 5e3/(0.1*s^20.01*s1) ————————————————————————————————————————
低阻抗模式下的刚性接触
1e5/(0.0005*s^25*s1) 纯弹簧接触
kd10 直接发散了 kd100 没有发散但是刚性冲击过程振荡现象较为明显这不是所期望的
kd1000 kd10000 物极必反刚度过大会引起较大振荡意思是类似于两个纯刚体进行碰撞势必会引起较大的振荡
kd100000 但阻抗实现性能就会很弱
kd1000000 粘弹性接触
kd10bd1 kd10bd10 说明增大阻尼起到了减小震荡的作用。
kd10bd15 kd10bd20 kd10bd100 Kd 100; Bd 10 Kd 100; Bd 100 Kd 100; Bd 1000 呈现质量-阻尼-弹簧动态
Kd 10; Bd 10 ; Md 0.01; Kd 10; Bd 10 ; Md 0.1; Kd 10; Bd 10 ; Md 1; Kd 10; Bd 10 ; Md 2; ————————————————————————————————————
