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1. 证明题
证明#xff1a;若某个高斯随机变量为零均值#xff0c;协方差为对角线矩阵且大小相同#xff08;各向同性#xff09;#xff0c;那么在乘任意旋转矩阵以后#xff0c;其均值仍为零#xff0c;且协方差不变#xff1b;
2. 代码实现运动方程将F矩阵…目录
1. 证明题
证明若某个高斯随机变量为零均值协方差为对角线矩阵且大小相同各向同性那么在乘任意旋转矩阵以后其均值仍为零且协方差不变
2. 代码实现运动方程将F矩阵拆开实现各状态变量的更新
在运动过程代码中将矩阵拆开分别为每种状态变量实现运动方程。请给出公式和代码实现的说明 代码实现
3. 左乘模型下的ESKF推导
3.1 误差状态运动学推导 3.2 误差状态的运动方程及噪声方程 3.3 GNSS观测方程左乘模型下 3.4 重置误差状态推导最优估计点处的协方差矩阵
3.5 以上过程代码实现 GNSSIMU融合 GNSSINSODOM
